[发明专利]多轴水平关节智能机器人

权利要求书

1.一种多轴水平关节智能机器人，包括一智能控制机械手，其 特征在于：所述的智能控制机械手包括控制装置、用于水平运动控制 的第一水平关节和第二水平关节、用于纵向运动控制的纵向上下运动 机构及底座；所述的第一水平关节包括第一轴绝对值伺服电机、哈默 纳科减速机、第一轴、第一水平臂,所述的第一轴绝对值伺服电机设 于底座上,所述的哈默纳科减速机设于第一轴绝对值伺服电机的输出 轴上,所述的第一轴固接在哈默纳科减速机的输出轴上,所述的第一 水平臂首端固接在第一轴上,所述的第一轴绝对值伺服电机通过行 哈默纳科减速机增大减速比，带动第一水平臂实现水平280度摆臂运 动,所述的第二水平关节包括第二轴绝对值伺服电机、哈默纳科减速 机、第二轴、第二水平臂,所述的第二轴固接在第一水平臂尾端和第 二水平臂首端，第二轴固接在哈默纳科减速机的输出轴上,所述的哈 默纳科减速机固定于第二轴绝对值伺服电机的输出轴上,所述的第二 轴绝对值伺服电机设于第二水平臂首端,所述的第二水平臂首端固 接在第二轴上,所述的第二轴绝对值伺服电机通过行哈默纳科减速 机增大减速比，带动第二水平臂实现水平320度摆臂运动,所述的纵 向上下运动机构包括第三轴绝对值伺服电机、第四轴绝对值伺服电 机、哈默纳科减速机、第三轴、第四轴、机械臂,所述第三轴在第三 轴绝对值伺服电机驱动下通过行哈默纳科减速机增大减速比，带动机 械臂实现水平360度摆臂运动,所述第四轴是在第四轴绝对值伺服 电机驱动下通过谐波减速机来实现机械臂垂直200mm上下运动。

2.根据权利要求1所述的一种多轴水平关节智能机器人，其特 征在于：所述的第一水平关节、第二水平关节和纵向上下运动机构联 动同步运动。

3.根据权利要求1所述的一种多轴水平关节智能机器人，其特 征在于：所述的第一水平臂设有燕尾槽,所述的燕尾槽内设有锥形齿, 所述的锥形齿固接设于第一水平臂上的马达输出轴并使第二水平臂 伸缩从而调节长度。

4.根据权利要求1所述的一种多轴水平关节智能机器人，其特 征在于：所述的第三轴、第四轴表面设有滚珠丝杆螺纹。

5.根据权利要求1所述的一种多轴水平关节智能机器人，其特 征在于：所述的控制装置包括操作台，所述的操作台通过控制线与第 一水平关节、第二水平关节、纵向上下运动机构及底座相隔一段距离 连接。

6.根据权利要求5所述的一种多轴水平关节智能机器人，其特 征在于：所述操作台底下安装有四个移位万向滚轮。