[发明专利]一种全自动天车控制系统、方法以及一种全自动天车

说明书

技术领域

本发明涉及天车控制技术领域，具体涉及一种全自动天车控制方法、一种全自动天车控制系统和一种全自动天车。

背景技术

在冶炼生产车间，天车需要将电解后的阴阳极板从电解槽吊运至指定的接收区进行处理，然后再将新的极板吊运到电解槽内。

现有天车的控制方式

一种是手动操作，即工人在现场根据实际情况操作手柄或遥控器；

另一种是半自动操作，即工人坐在天车驾驶室通过操作手柄或触摸屏每操作一次天车完成一个动作，并通过人工确认。由于现场环境比较差、工作时间长、劳动强度大，工人长时间的劳动容易出现误操作，进而引发生产事故甚至安全事故，且手动操作的定位时间长，操作衔接不流畅，导致生产效率低。

另外，在化工、矿产开采等工矿场所，也会利用天车进行施工，同样存在工人容易误操作、施工效率低等问题。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供一种控制天车自动运行的全自动天车控制方法和系统，以及相应的一种全自动天车，以减少工人误操作引发的生产事故，提高生产或施工效率。

第一方面，本发明提供一种全自动天车控制方法，包括：

获取动作计数器的计数值；

根据所述计数值计算天车的任务号；

根据所述任务号在预先设置的任务序列中查询相应的任务；

控制所述天车执行所述任务，并在任务完成后触发所述动作计数器的计数值变更。

可选的，在所述获取动作计数器的计数值后，还包括：

根据所述计数值计算天车的工位号；

在预定的区域坐标数据库中根据所述工位号查询对应的位置坐标；或者，在预定的区域坐标数据库中根据所述工位号和所述任务号查询对应的位置坐标；

所述控制所述天车执行所述任务，包括：

根据所述位置坐标控制所述天车执行所述任务。

可选的，在所述根据所述位置坐标控制所述天车执行所述任务前，还包括：

根据所述工位号获取对应工位的工位状态；

根据所述工位状态判断所述工位是否可用；

若否，则触发所述动作计数器的计数值增加所述任务序列中的任务数，并跳转至所述获取动作计数器的计数值的步骤。

可选的，所述根据所述计数值计算天车的任务号的数学算法包括：

OrderNumber＝(GeneralCounter-1)％ListNumber+1，

式中，OrderNumber为天车的任务号，GeneralCounter为计数值，ListNumber为任务序列中的任务数，％为求余函数；

所述根据所述计数值计算天车的工位号的数学算法包括：

SquenceNumber＝(GeneralCouter-1)/ListNumber+1，

式中，SquenceNumber为工位号，GeneralCounter为计数值，ListNumber为任务序列中的任务数，/为整除函数。

可选的，所述控制所述天车执行所述任务，包括：

获取所述任务对应的动作编码序列；

初始化动作编码；

控制所述天车按照所述动作编码序列依次执行每个动作编码对应的动作，在完成后再次初始化所述动作编码。

第二方面，本发明提供的一种全自动天车控制系统，包括：

计数值获取模块，用于获取动作计数器的计数值；

任务号计算模块，用于根据所述计数值计算天车的任务号；

任务查询模块，用于根据所述任务号在预先设置的任务序列中查询相应的任务；

任务执行模块，用于控制所述天车执行所述任务，并在任务完成后触发所述动作计数器的计数值变更。

可选的，所述全自动天车控制系统，还包括：

工位号计算模块，用于根据所述计数值计算天车的工位号；

位置坐标查询模块，用于在预定的区域坐标数据库中根据所述工位号查询对应的位置坐标；或者，在预定的区域坐标数据库中根据所述工位号和所述任务号查询对应的位置坐标；

所述任务执行模块，包括：

任务执行单元，用于根据所述位置坐标控制所述天车执行所述任务。

可选的，所述全自动天车控制系统，还包括：

工位状态获取模块，用于根据所述工位号获取对应工位的工位状态；

工位判断模块，用于根据所述工位状态判断所述工位是否可用；