[发明专利]无人机编队管理方法及无人机的控制系统

权利要求书

1.一种无人机编队管理方法，其特征在于，包括：建立无人机编队的过程，该过程包括：

多个无人机中的每一个无人机判断自身是否应成为长机；

第一无人机向其他各个无人机发送指定僚机命令；其中，所述指定僚机命令中包括第一无人机的编号信息；所述第一无人机为确定自身应成为长机的无人机；

其他各个无人机在接收到指定僚机命令之后，向第一无人机发送指定僚机确认消息；

第一无人机在接收到所述指定僚机确认消息之后，确定其他各个无人机为僚机，并向其他各个无人机发送开始形成编队命令；

其他各个无人机在接收到开始形成编队命令之后，向第一无人机发送包含该僚机编号信息的开始形成确认信息；

第一无人机在接收到所有僚机发送的开始形成确认消息之后，确认无人机编队建立完毕，向各僚机发送形成结束命令；

其他各个无人机在接收到形成结束命令之后确认无人机编队建立完毕；

在建立无人机编队的过程之后，所述方法还包括：

长机在需要切换长机时，发送准备切换命令给各僚机，所述准备切换命令中包含预切换为新长机的僚机的编号信息；

各僚机在接收到准备切换命令之后，向长机发送准备切换命令确认消息；

长机在接收到所述准备切换命令确认消息之后，向所有僚机发送开始切换命令，并确认自身类型为僚机；

预切换为新长机的僚机向原本为长机的僚机以及其余僚机发送第一查询信息；原本为长机的僚机以及其余僚机在判断第一查询信息为新长机发送的之后，向新长机发送包含该僚机编号信息的第一查询确认信息，并向新长机发送开始切换确认消息；

新长机在接收到所有僚机发送的开始切换确认消息之后，确认切换结束，向各僚机发送切换结束命令；

各僚机在接收到切换结束命令之后确认切换结束；

在建立无人机编队的过程之后，所述方法还包括：

预加入的新僚机向长机以及其余僚机发送请求加入命令；

长机在接收到所述请求加入命令之后发送同意加入命令给预加入的新僚机；

新僚机在接收到同意加入命令之后，发送同意加入确认消息给长机；

长机在接收到所述同意加入确认消息之后向各僚机发送准备加入新僚机命令；

各僚机在接收到准备加入新僚机命令之后，向长机发送准备加入新僚机确认消息；

长机在接收到所述准备加入新僚机确认消息之后，向各僚机发送开始加入新僚机命令；所述开始加入新僚机命令包括预加入的新僚机的编号信息；

预加入的新僚机以及其余僚机在接收到开始加入新僚机命令且判断为长机发送的之后，向长机发送包含该僚机编号信息的加入新僚机确认信息；

长机在接收到各僚机以及预加入的新僚机发送的开始加入新僚机确认消息之后，确认预加入的新僚机已为僚机，并向各僚机发送加入新僚机结束命令；

各僚机在接收到加入新僚机结束命令之后确认僚机加入完毕；

在建立无人机编队的过程之后，所述方法还包括：

预退出的僚机发送请求退出命令给长机；

长机接收到所述请求退出命令后，发送同意退出命令给预退出的僚机；

预退出的僚机在接收到同意退出命令之后，向长机发送同意退出确认消息；

长机接收到同意退出确认消息之后发送准备僚机退出命令给各僚机；

各僚机在接收到准备僚机退出命令之后，向长机发送准备僚机退出命令确认消息；

长机在接收到所述准备僚机退出命令确认消息之后，向各僚机发送开始僚机退出命令；所述开始僚机退出命令包括预退出的僚机的编号信息；

各僚机在接收到开始僚机退出命令之后，预退出的僚机向长机发送包含该僚机编号信息的退出信息；其余僚机向长机发送开始僚机退出确认消息；

长机在接收到预退出的僚机发送的所述退出信息以及其余僚机发送的所述开始僚机退出确认消息之后，确认预退出的僚机已退出，并向所述其余僚机发送僚机退出结束命令；

所述其余各僚机在接收到僚机退出结束命令之后确认预退出的僚机已经退出；

在建立无人机编队的过程之后，所述方法还包括：

僚机在预设时长内没有接收到长机的状态报告时，判断长机丢失；

每一个僚机判断自身是否应成为新长机，并在判断为是时，向其余僚机发送准备切换长机命令；所述切换长机命令中包含新长机编号信息，所述新长机编号信息用于指示该僚机；

其余僚机在接收到准备切换长机命令之后，根据其中的新长机编号信息向预成为新长机的僚机发送准备切换长机命令确认消息；

预成为新长机的僚机在接收到所述准备切换长机命令确认消息之后，确定自身为新长机，并向其余僚机发送开始切换长机命令；所述开始切换长机命令包括原长机的编号信息以及新长机的编号信息；

其余僚机在接收到开始切换长机命令之后，向新长机发送开始切换确认消息；

新长机在接收到其余僚机发送的开始切换确认消息之后，确认长机切换完毕，向各僚机发送切换长机结束命令；

各僚机在接收到切换长机结束命令之后确认长机切换完毕。

2.一种无人机的控制系统，其特征在于，包括：

角色确认模块，用于在判断所属的无人机是否应成为长机；

通信模块，用于在确认所属的无人机应成为长机后，向其他各个无人机发送指定僚机命令；其中，所述指定僚机命令中包括长机编号信息，所述长机编号信息用于指示长机为所属的无人机；

所述通信模块，还用于在接收到指定僚机命令之后，向其中的长机编号信息所指示的无人机发送指定僚机确认消息；

所述通信模块，还用于在接收到所述指定僚机确认消息之后，确定其他各个无人机为僚机，并向其他各个无人机发送开始形成编队命令；

所述通信模块，还用于在接收到开始形成编队命令之后，向长机发送包含该僚机编号信息的开始形成确认信息；

所述通信模块，还用于在接收到所有僚机发送的开始形成确认消息之后，确认无人机编队建立完毕，向各僚机发送形成结束命令；

所述通信模块，还用于在接收到形成结束命令之后确认无人机编队建立完毕；

所述通信模块还用于在所属的无人机为长机，且需要切换长机时，发送准备切换命令给各僚机，所述准备切换命令中包含预切换为新长机的僚机的编号信息；

所述通信模块还用于在接收到准备切换命令之后，向长机发送准备切换命令确认消息；

所述通信模块还用于在接收到所述准备切换命令确认消息之后，向所有僚机发送开始切换命令；所述角色确认模块还用于在所属的无人机的通信模发送开始切换命令之后，确认所属的无人机的类型为僚机；

所述通信模块还用于在所属的无人机为预切换为新长机的僚机时，向原本为长机的僚机以及其余僚机发送第一查询信息；

所述通信模块还用于在所属的无人机为原本为长机的僚机或者其余僚机时，且判断第一查询信息为新长机发送的之后，向新长机发送包含该僚机编号信息的第一查询确认信息，并向新长机发送开始切换确认消息；

所述通信模块在接收到所有僚机发送的开始切换确认消息之后，确认切换结束，向各僚机发送切换结束命令；

所述通信模块还用于在接收到切换结束命令之后确认切换结束；所述角色确认模块还用于判断所属的无人机是否为预加入无人机编队的僚机；

所述通信模块，还用于在所属的无人机为预加入的新僚机时，向长机以及其余僚机发送请求加入命令；

所述通信模块，还用于在所属的无人机为长机且接收到所述请求加入命令之后，发送同意加入命令给预加入的新僚机；

所述通信模块还用于在接收到同意加入命令之后，发送同意加入确认消息给长机；

所述通信模块还用于向各僚机发送准备加入新僚机命令；

所述通信模块还用于在接收到准备加入新僚机命令之后，向长机发送准备加入新僚机确认消息；

所述通信模块还用于在接收到所述准备加入新僚机确认消息之后，向各僚机发送开始加入新僚机命令；所述开始加入新僚机命令包括预加入的新僚机的编号信息；

所述通信模块还用于在接收到开始加入新僚机命令且判断为长机发送的之后，向长机发送包含该僚机编号信息的加入新僚机确认信息；

所述通信模块还用于在接收到各僚机以及预加入的新僚机发送的开始加入新僚机确认消息之后，确认预加入的新僚机已经加入，并向各僚机发送加入新僚机结束命令；

所述通信模块还用于在接收到加入新僚机结束命令之后确认预加入的新僚机已经加入；

所述角色确认模块还用于判断所属的无人机是否为预退出无人机编队的僚机；

所述通信模块还用于在所属的无人机为预退出的僚机时，发送请求退出命令给长机；

所述通信模块还用于在接收到所述请求退出命令之后，发送同意退出命令给预退出的僚机；

所述通信模块还用于在接收到同意退出命令之后，向长机发送同意退出确认消息；

所述通信模块还用于在接收到同意退出确认消息之后，发送准备僚机退出命令给各僚机；

所述通信模块还用于在接收到准备僚机退出命令之后，向长机发送准备僚机退出命令确认消息；

所述通信模块还用于在接收到所述准备僚机退出命令确认消息之后，向各僚机发送开始僚机退出命令；所述开始僚机退出命令包括预退出的僚机的编号信息；

所述通信模块还用于在接收到开始僚机退出命令之后，预退出的僚机向长机发送包含该僚机编号信息的退出信息；其余僚机向长机发送开始僚机退出确认消息；

所述通信模块还用于在接收到预退出的僚机发送的所述退出信息以及其余僚机发送的所述开始僚机退出确认消息之后，确认预退出的僚机已退出，并向所述其余僚机发送僚机退出结束命令；

所述通信模块还用于在接收到僚机退出结束命令之后确认预退出的僚机已退出；

所述通信模块还用于在所属的无人机为僚机，在预设时长内没有接收到长机的状态报告时，判断长机丢失；

角色确认模块，还用于在所属的无人机为僚机且长机丢失时，判断所属的无人机是否应成为长机；

所述通信模块还用于在所述角色确认模块在所属的无人机为僚机且长机丢失时判断所属的无人机应成为新长机之后，向其余僚机发送准备切换长机命令；所述切换长机命令中包含新长机编号信息，所述新长机编号信息用于指示所述通信模块所属的无人机；

所述通信模块还用于在接收到准备切换长机命令之后，向其中的新长机编号信息指示的无人机发送准备切换长机命令确认消息；

所述通信模块还用于在接收到所述准备切换长机命令确认消息之后，确定自身为新长机，并向其余僚机发送开始切换长机命令；所述开始切换长机命令包括原长机的编号信息以及新长机的编号信息；

所述通信模块还用于在接收到开始切换长机命令之后，向新长机发送开始切换确认消息；

所述通信模块还用于在接收到其余僚机发送的开始切换确认消息之后，确认长机切换完毕，向各僚机发送切换长机结束命令；

所述通信模块还用于在接收到切换长机结束命令之后确认长机切换完毕。