[发明专利]定位方法、定位装置和电子设备

权利要求书

1.一种定位装置，用于确定待定位体的当前位置的位置信息，该定位装置包括：

惯性检测信号生成单元，其用于生成与待定位体的运动相关的惯性检测信号；

距离差计算单元，其用于计算所述待定位体在已知位置和当前位置分别相对于视距条件下的同一个发射端的距离差，其中，所述发射端的位置固定；以及

融合计算单元，其用于根据所述距离差、所述惯性检测信号以及所述已知位置的位置信息，计算所述当前位置的位置信息。

2.如权利要求1所述的定位装置，其中，

所述距离差计算单元基于红外线、激光和/或声波，分别测量所述已知位置和所述当前位置相对于所述发射端的距离，并根据所述距离计算所述距离差。

3.如权利要求1所述的定位装置，其中，

所述距离差计算单元基于从所述发射端发射的无线信号传输到所述已知位置和所述当前位置的时间差来计算所述距离差。

4.如权利要求3所述的定位装置，其中，所述距离差计算单元包括：

第一时延计算单元，其用于计算无线信号从所述发射端传输到所述已知位置的第一时延；

第二时延计算单元，其用于计算无线信号从所述发射端传输到所述当前位置的第二时延；以及

第一距离差计算单元，其根据所述第二时延和所述第一时延计算所述距离差。

5.如权利要求4所述的定位装置，其中，所述距离差计算单元还包括：

第一超分辨估计单元，其用于对所述第一时延进行超分辨率估计，以得到更新的第一时延；以及

第二超分辨估计单元，其用于对所述第二时延进行超分辨率估计，以得到更新的第二时延；

所述第一距离差计算单元根据所述更新的第二时延和所述更新的第一时延计算所述距离差。

6.如权利要求3所述的定位装置，其中，所述距离差计算单元包括：

第一码信息计算单元，其用于计算从所述发射端传输到所述已知位置的无线信号 的第一码相位和第一码率；

第二码信息计算单元，其用于计算从所述发射端传输到所述当前位置的无线信号的第二码相位和第二码率；以及

第二距离差计算单元，其根据所述第一码相位、第一码率、第二码相位和第二码率，计算所述距离差。

7.如权利要求3所述的定位装置，其中，所述距离差计算单元包括：

第一载波信息计算单元，其用于计算从所述发射端传输到所述已知位置的无线信号的第一载波相位和第一载波频率；

第二载波信息计算单元，其用于计算从所述发射端传输到所述当前位置的无线信号的第二载波相位和第二载波频率；以及

第三距离差计算单元，其根据所述第一载波相位、第一载波频率、第二载波相位和第二载波频率，计算所述距离差。

8.如权利要求1所述的定位装置，其中，所述融合计算单元基于卡尔曼滤波法计算所述当前位置的位置信息，并且，所述融合计算单元包括：

第一状态方程构建单元，其基于所述惯性检测信号以及所述已知位置的位置信息构建状态方程；

第一观察方程构建单元，其基于所述距离差构建第一观察方程；

滤波单元，其基于所述第一观察方程和所述状态方程进行卡尔曼滤波处理，得到所述当前位置的位置信息。

9.如权利要求1所述的定位装置，其中，所述融合计算单元基于粒子滤波法计算所述当前位置的位置信息，并且，所述融合计算单元包括：

传递模型构建单元，其基于所述惯性检测信号以及所述已知位置的位置信息构建粒子的传递模型；

第二观察方程构建单元，其基于所述距离差构建第二观察方程；

权重计算单元，其根据所述第二观察方程和所述传递模型，计算各粒子的权重；

位置信息计算单元，其基于所述各粒子的权重，计算所述当前位置的位置信息。

10.一种电子设备，其具有权利要求1所述的定位装置。