[发明专利]一种具有识别功能的自动装板机

权利要求书

1.一种具有识别功能的自动装板机，其特征在于，包括车架、设在所述车架一端的行走驱动装置、设在所述车架另一端的龙门架、设在所述龙门架上的夹持装置、设在所述车架底部的第一识别模块以及中央处理器，

所述龙门架的下端与所述车架铰接，所述龙门架的上端为自由端，在所述车架与所述龙门架之间设有第一油缸，所述第一油缸的一端与所述车架铰接，所述第一油缸的另一端与所述龙门架的中部铰接；

所述第一识别模块实时地感应地面的行走轨迹信息，并将该行走轨迹信息发送给所述中央处理器，所述中央处理器根据接收到的行走轨迹信息，发出行走指令信息给所述行走驱动装置，以驱动所述车架按所述地面的行走轨迹行驶；

所述龙门架的两个立柱上设有第一升降装置，所述夹持装置通过所述第一升降装置连接在所述龙门架的两个立柱之间，所述第一升降装置驱动所述夹持装置上下运动。

2.根据权利要求1所述的自动装板机，其特征在于，所述第一升降装置包括第二油缸，所述第二油缸设置为两个，所述两个第二油缸分别对称地设置在所述龙门架的两个立柱上，所述夹持装置包括第一横杆、与所述第一横杆垂直并固定连接在所述第一横杆中部上的第一臂，所述第一臂的自由端设有爪手，所述爪手具有一个第三油缸及两个爪臂，所述爪臂呈镰刀形，两个所述爪臂对称设置且所述爪臂的中部铰接在所述第一臂的自由端上，所述第三油缸的缸体与所述第一臂固定，两个所述爪臂的一端与所述第三油缸的活塞杆的端部铰接，两个所述爪臂的另一端形成夹持部，所述第一横杆的两端可滑动地设置在所述龙门架的两个立柱上，且所述第一横杆的两端分别铰接在所述两个第二油缸的活塞杆的端部，在所述第一横杆的下部设有第二横杆，所述第二横杆的两端分别固定连接在所述龙门架的两个立柱上，所述第一臂与所述第二横杆的之间连接有第二升降装置，所述第二升降装置驱动所述第一臂绕所述第一横杆的轴线转动。

3.根据权利要求2所述的自动装板机，其特征在于，所述第二升降装置包括第四油缸，所述第四油缸的缸体的下端铰接在所述第二横杆的中部，所述第四油缸的活塞杆的上端铰接在所述第一臂的底面。

4.根据权利要求1至3任一项所述的自动装板机，其特征在于，还包括第二识别模块，所述第二识别模块安装在所述龙门架的顶部，所述夹持装置的夹持部上设有第三识别模块，所述第二识别模块扫描识别外界被夹持物的具体第一位置信息，并将扫描得到的所述第一位置信息发送给所述中央处理器，所述第三识别模块实时地识别定位出所述夹持装置的夹持部的当前的第二位置信息，并将所述第二位置信息发送给所述中央处理器，所述中央处理器根据接收到的所述第一位置信息及第二位置信息进行综合判断，发出控制指令给所述第一升降装置和/或第二升降装置，所述第一升降装置和/或第二升降装置根据接受到的控制指令实时调整所述夹持部的位置直至所述第二位置信息与所述第一位置信息所反应的位置重合为止。

5.根据权利所求4所述的自动装板机，其特征在于，所述第一识别模块为射频传感器，所述第二识别模块为全景摄像头，所述第三识别模块为GPS定位仪。

6.根据权利要求所述的自动装板机，其特征在于，所述中央处理器为智能终端或PLC控制器。