[发明专利]一种焊接机器人的控制系统有效
申请号: | 201610263396.8 | 申请日: | 2016-04-26 |
公开(公告)号: | CN105689881B | 公开(公告)日: | 2018-11-30 |
发明(设计)人: | 李应煌;梁娟 | 申请(专利权)人: | 柳州福能机器人开发有限公司 |
主分类号: | B25J13/00 | 分类号: | B25J13/00 |
代理公司: | 广州凯东知识产权代理有限公司 44259 | 代理人: | 李勤辉 |
地址: | 545000 广西壮族*** | 国省代码: | 广西;45 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 焊接 机器人 控制系统 | ||
1.一种焊接机器人的控制系统,包括焊接控制器、机器人小臂和机械手,机械手通过腕部与机器人小臂铰接,机械手连接有焊枪,其特征在于:所述机械手上安装有位置传感器,所述腕部设置有与气源连接的气阀,所述焊接控制器接收焊枪的供气信号后,控制气阀开启,使高压气体从腕部流入机械手,再从机械手流入焊枪;所述腕部设置有与水源连接的水阀,所述焊接控制器接收焊枪的供水信号后,控制水阀开启,使冷却水从腕部流入机械手,再从机械手流入焊枪电极部分,然后从焊枪电极部分回流至腕部;所述焊接控制器根据位置传感器传送的位置信号控制流经机械手的气体或冷却水驱动所述机械手伸长或缩短;所述腕部包括可转动的中空回转轴,该中空回转轴的径向一侧固定连接所述机械手,中空回转轴的径向另一侧与所述机器人小臂铰接;所述机械手为中空机械手,设置于机械手中间的隔板将机械手内腔分隔为密闭的气腔和水腔,所述中空回转轴内腔两端由中间板分隔,所述中空回转轴内腔一端安装有所述气阀,通过该气阀流入中空回转轴内腔的气体经气腔流入所述焊枪;所述中空回转轴内腔另一端安装有所述水阀,通过该水阀流入中空回转轴内腔的冷却水经水腔进入所述焊枪电极部分,再从电极部分回流至中空回转轴内腔另一端。
2.如权利要求1所述焊接机器人的控制系统,其特征在于:所述机械手包括中空外壳和设置在该中空外壳内腔且前端通过盖板封闭的中空内壳,中空内壳与所述焊枪连接,中空外壳内腔和中空内壳内腔构成所述机械手内腔,所述隔板由设置在中空内壳内腔中间的前隔板和设置在中空外壳内腔中间的后隔板组成,前后隔板可相对滑动,该前后隔板将所述机械手内腔分隔为所述气腔和水腔;所述焊接控制器根据位置信号控制流经气腔的气体或流经水腔的冷却水驱动中空内壳伸出或缩回中空外壳内腔。
3.如权利要求2所述焊接机器人的控制系统,其特征在于:所述焊枪安装在中空内壳的所述盖板上,盖板上设有与水腔连通的水孔,该水孔通过水管与焊枪的进水口连通;所述盖板上设有与气腔连通的气孔,该气孔通过气管与焊枪的进气口连通;所述位置传感器安装在盖板上,所述水管上安装有出水阀,所述气管上安装有出气阀,所述焊接控制器根据位置传感器的信号控制该出水阀或出气阀关闭;所述焊接控制器根据供水或供气信号控制该出水阀或出气阀开启。
4.如权利要求3所述焊接机器人的控制系统,其特征在于:所述中空回转轴侧壁开设有两个通孔,其中一个通孔连通中空回转轴内腔一端与气腔,另一个通孔连通中空回转轴内腔另一端与水腔;所述机械手内腔内设有两弹簧,其中一弹簧设置于水腔内,另一弹簧设置于气腔内,两弹簧的一端均与所述盖板连接,两弹簧的另一端均与所述中空回转轴侧壁连接。
5.如权利要求4所述焊接机器人的控制系统,其特征在于:在中空外壳内腔内壁沿长度方向开设数条凹槽,中空内壳外壁设有数个滑块,每一滑块伸入对应的凹槽内且可沿凹槽移动。
6.如权利要求5所述焊接机器人的控制系统,其特征在于:每一条所述凹槽内沿其长度方向设置有密封条。
7.如权利要求6所述焊接机器人的控制系统,其特征在于:所述前后隔板之间设有密封垫。
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