[发明专利]一种印刷机套筒智能微动机器人

权利要求书

1.一种印刷机套筒智能微动机器人，其特征在于，包括精确测量工装、六自由度微动平台与控制系统，其中：

所述精确测量工装尺寸小于套筒，所述精确测量工装包括多个千分表，所述多个千分表用于在所述精确测量工装插入印刷机装配孔后测量出所述印刷机装配孔与所述精确测量工装的精确相对位置，所述精确测量工装将此位置信息发送到控制系统；

所述六自由度微动平台包括六个微动电动缸，所述六个微动电动缸允许所述六自由度微动平台沿XYZ三轴进行直线平动或转动，所述六自由度微动平台上设有卡具，所述卡具固定所述精确测量工装与套筒，所述六自由度微动平台将所述精确测量工装调整到与所述印刷机装配孔的轴线重合的位置；

所述控制系统用于控制六自由度微动平台运动，所述控制系统包括位置信息存储器，所述位置信息存储器用于接收并存储所述印刷机装配孔与所述精确测量工装的精确相对位置，所述控制系统调用该位置信息将套筒再次移动到该位置。

2.权利要求1所述的印刷机套筒智能微动机器人，其特征在于，所述精确测量工装与所述六自由度微动平台之间固定有硅胶带，所述精确测量工装与所述六自由度微动平台之间通过所述硅胶带柔性连接，所述硅胶带在装配时利用工导角柔性安装。

3.权利要求2所述的印刷机套筒智能微动机器人，其特征在于，所述精确测量工装能够在5分钟内完全无人工干预的情况下完成对印刷机机体装配孔轴线精确位置的测量。

4.权利要求2所述的印刷机套筒智能微动机器人，其特征在于，所述精确测量工装的直线误差不超过1微米，角度误差不超过0.2分；所述控制系统将套筒再次移动到该位置的直线误差不超过5微米。

5.权利要求4所述的印刷机套筒智能微动机器人，其特征在于，所述六自由度微动平台的承载能力不低于40千克，沿XYZ三轴进行直线平动的可动距离不小于100毫米；每个所述微动电动缸的额定推力不低于600牛，有效行程不小于200毫米，额定速度不低于每秒200毫米，最高速度不低于每秒330毫米，电机功率不低于每秒0.35千瓦，电机工作电压为380伏。