[发明专利]基于重心测控的电动轮椅的爬楼方法及其电动轮椅

权利要求书

1.一种基于重心测控的电动轮椅的爬楼方法，其特征在于，包括：

所述电动轮椅包括履带和后轮，一电机设置在所述履带链接点支点处，所述电机将所述履带分为第一履带段和第二履带段，所述电机带动所述第二履带段与所述第一履带段形成夹角时调节所述电动轮椅的姿势和重心；

所述履带推进下楼，检测履带末端与楼梯水平面的第一距离；

弯折所述履带并调节所述电动轮椅的姿势和重心；

若所述第一距离大于第一阈值时，重心落在楼梯斜面上，所述履带拉直逐步释放所述电动轮椅下行；

若所述第一距离等于所述第一阈值时，所述重心落在所述楼梯水平面上，继续调节所述电动轮椅的姿势和重心。

2.根据权利要求1所述基于重心测控的电动轮椅的爬楼方法，其特征在于，所述履带推进下楼，检测履带末端与楼梯水平面的第一距离步骤还包括：

检测到楼梯，准备下楼收起所述后轮，当第一距离等于第一阈值时完全收好所述后轮；

所述若所述第一距离大于所述第一阈值时，重心落在楼梯斜面上，所述履带拉直逐步释放所述电动轮椅下行的步骤中包括：

所述履带压在相邻的两楼梯台阶上，所述履带的底面所在平面构成的平面为所述楼梯斜面。

3.根据权利要求1所述基于重心测控的电动轮椅的爬楼方法，其特征在于，所述弯折所述履带并调节所述电动轮椅的姿势和重心步骤还包括：

所述履带继续前进时，所述电机反复正转和反转调节所述第一履带段和所述第二履带段的夹角；

根据第一时间阈值设定所述电机反向转动或正向转动的运转切换周期。

4.根据权利要求1所述基于重心测控的电动轮椅的爬楼方法，其特征在于，还包括：

所述履带推进上楼到最高阶，检测所述履带末端与所述楼梯水平面的第二距离；

所述第二距离达到第二阈值时，弯折所述履带并调节所述电动轮椅的姿势和重心；

所述履带逐步拉直，完成上楼；

5.根据权利要求4所述基于重心测控的电动轮椅的爬楼方法，其特征在于，所述第二距离达到第二阈值时，弯折所述履带并调节所述电动轮椅的姿势和重心的步骤还包括：

当所述电机扩展所述履带，所述第二距离达到第三阈值时，所述电机弯折所述履带；

当所述电机弯折所述履带，所述第二距离达到第四阈值时，所述电机扩展所述履带。

6.一种电动轮椅，其特征在于，包括：

所述电动轮椅包括履带和后轮，一电机设置在所述履带链接点支点处，所述电机将所述履带分为第一履带段和第二履带段，所述电机带动所述第二履带段与所述第一履带段形成夹角时调节所述电动轮椅的姿势和重心；

第一测距模块，用于所述履带推进下楼，检测履带末端与楼梯水平面的第一距离；

第一平衡重心模块，用于弯折所述履带并调节所述电动轮椅的姿势和重心；

第一协调模块，用于若所述第一距离大于第一阈值时，重心落在楼梯斜面上，所述履带拉直逐步释放所述电动轮椅下行；

第二协调模块，用于若所述第一距离等于所述第一阈值时，所述重心落在所述楼梯水平面上，继续调节所述电动轮椅的姿势和重心。

7.根据权利要求6所述电动轮椅，其特征在于，还包括：

后轮控制模块，用于检测到楼梯，准备下楼收起所述后轮，当第一距离等于第一阈值时完全收好所述后轮；

所述履带压在相邻的两楼梯台阶上，所述履带的底面所在平面构成的平面为所述楼梯斜面。

8.根据权利要求6所述电动轮椅，其特征在于，所述第一平衡重心模块还包括：

调角子模块，用于所述履带继续前进时，所述电机反复正转和反转调节所述第一履带段和所述第二履带段的夹角；

周期子模块，用于根据第一时间阈值设定所述电机反向转动或正向转动的运转切换周期。

9.根据权利要求6所述电动轮椅，其特征在于，还包括：

第二测距模块，用于所述履带推进上楼到最高阶，检测所述履带末端与所述楼梯水平面的第二距离；

第二重心平衡模块，用于所述第二距离达到第二阈值时，弯折所述履带并调节所述电动轮椅的姿势和重心；

所述第二重心平衡模块还用于所述履带逐步拉直，完成上楼。

10.根据权利要求8所述电动轮椅，其特征在于，还包括：

第三协调模块，用于当所述电机扩展所述履带，所述第二距离达到第三阈值时，所述电机弯折所述履带；

第四协调模块，用于当所述电机弯折所述履带，所述第二距离达到第四阈值时，所述电机扩展所述履带。