[发明专利]汽车生产用搬运机器人的机械臂

权利要求书

1.汽车生产用搬运机器人的机械臂，包括机器人小臂和数个机械爪，每一机械爪通过腕部与小臂铰接，其特征在于：所述腕部包括可转动的中空回转轴，该回转轴的径向一侧固定连接每一所述机械爪，回转轴的径向另一侧与所述小臂铰接；所述机械爪为中空机械爪，流经所述回转轴内腔与机械爪内腔的高压气体驱动机械爪伸长或缩短。

2.如权利要求1所述搬运机器人的机械臂，其特征在于：所述机械爪包括中空外爪和设置在该外爪内腔且前端通过盖板封闭的中空内爪，所述外爪内腔和内爪内腔构成所述机械爪内腔，该机械爪内腔与所述回转轴内腔连通，所述内爪通过机械爪内腔内的气压可伸出或缩回外爪内腔。

3.如权利要求2所述搬运机器人的机械臂，其特征在于：所述回转轴侧壁开设有通孔，回转轴内腔通过该通孔与所述机械爪内腔连通；所述机械爪内腔内设有一弹簧，该弹簧一端与所述盖板连接、另一端与所述回转轴侧壁连接。

4.如权利要求2或3所述搬运机器人的机械臂，其特征在于：在所述外爪内腔内壁沿长度方向开设数条凹槽，所述内爪外壁设有数个滑块，每一滑块伸入对应的凹槽内且可沿凹槽移动。

5.如权利要求4所述搬运机器人的机械臂，其特征在于：每一条所述凹槽内沿其长度方向设置有密封条。

6.如权利要求4所述搬运机器人的机械臂，其特征在于：所述外爪和内爪的横截面均成梯形。

7.如权利要求4所述搬运机器人的机械臂，其特征在于：所述外爪和内爪的前端面均为斜面。