[发明专利]用于将散乱堆积的物品取出的物品取出系统以及方法

权利要求书

1.一种物品取出系统，其用于取出散乱堆积的物品，在该物品的远离重心的位置形成有贯通孔，

上述物品取出系统的特征在于，具备：

机器人手，其具有多个爪部以及使该多个爪部向相互相对接近以及远离的方向移动的爪部驱动部，且能够把持物品；

操纵装置，其使上述机器人手移动；

视觉传感器，其能够检测上述物品的位置以及姿势；

配置决定部，其基于由上述视觉传感器检测到的上述物品的位置以及姿势，来决定能够将上述多个爪部配置于上述贯通孔的内部的上述机器人手的位置以及姿势；

操纵装置控制部，其控制上述操纵装置，将该机器人手配置成处于由上述配置决定部决定的上述机器人手的位置以及姿势；以及

机器人手控制部，其控制上述爪部驱动部，使上述多个爪部向相互远离的方向移动，将上述多个爪部按压抵接于划定上述贯通孔的壁面，并利用该多个爪部来把持上述物品，

上述操纵装置控制部控制上述操纵装置，以便将该机器人手配置成处于当把持有上述物品的上述机器人手抬起该物品时在该物品产生力矩的位置以及姿势，

当上述机器人手配置成处于在上述物品产生力矩的上述位置以及姿势时，能够防止上述物品从上述机器人手脱落，并且上述机器人手控制部控制上述爪部驱动部，而使上述多个爪部向相互接近的方向移动，允许该物品通过重力的作用而相对于该机器人手旋转。

2.根据权利要求1所述的物品取出系统，其特征在于，

当上述机器人手配置成处于在上述物品产生力矩的上述位置以及姿势时，上述爪部水平地配置，或者以该爪部的前端部位于比基端部靠铅垂上方的方式相对于水平方向倾斜地配置。

3.根据权利要求1或2所述的物品取出系统，其特征在于，

上述机器人手还具有臂部，该臂部安装于上述操纵装置，且保持上述多个爪部，

上述多个爪部相对于上述臂部倾斜地延伸。

4.根据权利要求1或2所述的物品取出系统，其特征在于，

上述配置决定部将上述机器人手的位置以及姿势决定为，上述机器人手以及上述操纵装置不与周围的部件干涉，且上述机器人手能够把持上述物品。

5.根据权利要求1或2所述的物品取出系统，其特征在于，

上述机器人手控制部在上述物品的旋转停止时，控制上述机器人手，以上述物品相对于上述机器人手不能移动的方式利用该机器人手把持上述物品。

6.一种方法，是利用机器人手把持并取出散乱堆积的物品的方法，其中，在该物品的远离重心的位置形成有贯通孔，该机器人手具有多个爪部以及使该多个爪部向相互相对接近以及远离的方向移动的爪部驱动部，

上述方法的特征在于，包括以下步骤：

检测上述物品的位置以及姿势；

基于检测到的上述物品的位置以及姿势，来决定能够将上述多个爪部配置于上述贯通孔的内部的上述机器人手的位置以及姿势；

以决定的上述机器人手的位置以及姿势配置该机器人手；

使上述多个爪部向相互远离的方向移动，将上述多个爪部按压抵接于划定上述贯通孔的壁面，并利用该多个爪部把持上述物品；

将该机器人手配置成处于当把持有上述物品的上述机器人手抬起该物品时在该物品产生力矩的位置以及姿势；以及

当上述机器人手配置成处于在上述物品产生力矩的上述位置以及姿势时，能够防止上述物品从上述机器人手脱落，并且使上述多个爪部向相互接近的方向移动，而使该物品通过重力的作用相对于该机器人手旋转。