[发明专利]模块化线绳驱动连续体机械臂有效
| 申请号： | 201610270200.8 | 申请日： | 2016-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN105729498B | 公开（公告）日： | 2019-02-22 |
| 发明（设计）人： | 谷国迎;汤磊;朱向阳;朱利民 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J18/06 | 分类号： | B25J18/06 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 模块化 线绳 驱动 连续 机械 | ||
1.一种模块化线绳驱动连续体机械臂，其特征在于，包括多个模块化单体；
其中，任一相邻两个模块化单体的相对面分别设置第一铰接件、第二铰接件；一模块化单体的所述第一铰接件与另一模块化单体的所述第二铰接件形成铰接结构；
多个模块化单体依次通过所述铰接结构铰接形成机械臂节；
所述模块化单体上设置有功能孔和周向依次排列的过线孔；
所述模块化单体的上端面设置有沿周向依次排列的盲孔通道(23)，下端面设置有与所述盲孔通道(23)相匹配的柔性杆(26)；
所述柔性杆(26)的端部设置有固定铰链(25)；所述盲孔通道(23)的底部设置有与所述固定铰链(25)相匹配的球形凹槽；
一模块化单体的柔性杆(26)通过固定铰链(25)与另一模块化单体的盲孔通道(23)之间形成铰接结构；
所述模块化单体的上端面、下端面均设置有两个相对设置的对称斜面(6)；两个相对设置的对称斜面(6)之间设置有沿径向贯穿的上滑槽(8)；
所述模块化单体的上端面、下端面设置有与所述上滑槽(8)相匹配的下转轴(10)；
一模块化单体的上滑槽(8)与另一模块化单体的下转轴(10)形成铰接结构。
2.根据权利要求1所述的模块化线绳驱动连续体机械臂，其特征在于，所述过线孔的数量为至少3个；
所述过线孔内均设置有驱动线绳。
3.根据权利要求1所述的模块化线绳驱动连续体机械臂，其特征在于，还包括铰链中圈(32)和螺纹弹簧；
所述第一铰接件与所述第二铰接件之间通过所述铰链中圈(32)形成铰接结构；
相邻两个模块化单体之间设置有多个螺纹弹簧(29)。
4.根据权利要求3所述的模块化线绳驱动连续体机械臂，其特征在于，多个所述螺纹弹簧(29)沿所述模块化单体的周向依次排列；
所述第一铰接件与所述铰链中圈(32)的一相对两侧面之间、所述第二铰接件与所述铰链中圈(32)的另一相对两侧面之间通过台阶螺钉(31)连接。
5.根据权利要求1所述的模块化线绳驱动连续体机械臂，其特征在于，多个所述模块化单体上的功能孔组成的管道内设置有弹性骨架。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海交通大学，未经上海交通大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201610270200.8/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：切玻璃纤维刀片
- 下一篇：包括多个便携电话机的电信系统
