[发明专利]一种用于复杂外形工件喷涂的线下示教装置

说明书

本发明涉及一种喷涂装置，尤其是涉及一种用于复杂外形工件喷涂的线下示教装置。其主要是解决现有技术所存在的喷涂装置无法对复杂外形的工件进行喷涂，运转速度不能够连续可调，运动较不平稳，并且无法记录各信息位置等的技术问题。本发明包括示教喷粉房（1），所述的示教喷粉房（1）的顶部设有风机（2），示教喷粉房内设有工件传送机构（3）与回收滤芯（4），示教喷粉房内还设有示教机械手，示教机械手包括示教手臂和示教手腕，示教手臂包括若干个导轨以及连接各导轨的连接块；示教手腕包括一个十字万向联轴节（5）和一个喷枪夹具（6），示教机械手通过示教机械手安装板（7）安装在示教喷粉房上。

技术领域

本发明涉及一种喷涂装置，尤其是涉及一种用于复杂外形工件喷涂的线下示教装置。

背景技术

目前在工件的加工过程中，需要对工件表面进行喷涂处理，防止其锈蚀且可以美化工件成品。现有的喷头方法通常为工人手持喷油器进行喷涂，这样喷涂的缺点在于：手动喷涂容易造成重复喷涂，导致片材表面涂料的厚薄不均，另外，涂料会挥发出有毒气体，危害工人的健康。中国专利公开了一种工件喷涂装置（公开号：CN102517535A），其包括动力箱、平台及用于夹持待喷涂的工件的装夹件；装夹件固定安装在所述动力箱上，平台包括第一导轨和第二导轨；动力箱设有电机、第一轮子及第二轮子；第一轮子及第二轮子均连接于电机，第一轮子及第二轮子分别滑动地卡合在第一导轨第二导轨的上端缘；平台的第一端及第二端分别设置有第一缓冲器及第二缓冲器，第一缓冲器及第二缓冲器上分别设置有第一行程开关及第二行程开关，第一行程开关及第二行程开关分别连接并控制电机；动力箱包括箱体，箱体包括第一侧壁及与所述第一侧壁相对的第二侧壁)，第一轮子设在第一侧壁的外侧，第二轮子设在第二侧壁的外侧；箱体还包括第三侧壁及与第三侧壁相对的第四侧壁，第三侧壁上凸设有一个触发第一行程开关的第一挡板，第四侧壁上凸设有一个触发第二行程开关的第二挡板；第一缓冲器及第二缓冲器内分别设置有第三弹性物和第四弹性物；箱体内还包括有经第一联轴节连接电机的减速器，减速器包括一涡轮轴，涡轮轴包括第一主动轴及连接于第一主动轴的第二主动轴，第一主动轴及第二主动轴分别穿透第一侧壁和第二侧壁。 但是这种装置无法用于示教工作，无法对复杂外形的工件进行喷涂，运转速度不能够连续可调，运动较不平稳，并且无法记录各信息位置。

发明内容

本发明需是提供一种用于复杂外形工件喷涂的线下示教装置，其主要是解决现有技术所存在的喷涂装置无法对复杂外形的工件进行喷涂，运转速度不能够连续可调，运动较不平稳，并且无法记录各信息位置等的技术问题。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

本发明的一种用于复杂外形工件喷涂的线下示教装置，包括示教喷粉房，所述的示教喷粉房的顶部设有风机，示教喷粉房内设有工件传送机构与回收滤芯，示教喷粉房内还设有示教机械手，示教机械手包括示教手臂和示教手腕，示教手臂包括若干个导轨以及连接各导轨的连接块；示教手腕包括一个十字万向联轴节和一个喷枪夹具，示教机械手通过示教机械手安装板安装在示教喷粉房上。安装在连接块和导轨上的拉线编码器以及三轴电陀螺仪构成数据采集系统，拉线编码器用来采集示教手臂的位置信息，三轴电陀螺仪安装在喷枪上用以记录喷枪的姿态。工件传送机构运转速度连续可调，运动平稳，真实模拟流水线的工况，并且可以反向运动，此外，工件可以180度转动，模拟反向工位示教作业。

作为优选，所述的示教手臂包括有一对Y向导轨，Y向导轨上活动连接有中间连接块，中间连接块穿接有一对Z向导轨，Z向导轨一端连接有示教手腕，Y向导轨的上下两端分别连接有一个上连接块、下连接块，端部连接块上穿接有X向导轨，X向导轨的两端固定有示教机械手安装板。示教手臂为三直角坐标示教手臂，此结构与线上喷涂机械手结构一直，采集的数据可以直接用于线上喷涂机械手的轨迹运动。

作为优选，所述的示教手腕包括有喷枪夹具转轴，喷枪夹具转轴的一端连接十字万向联轴节，喷枪夹具转轴的另一端连接喷枪夹具，喷枪夹具上连接三轴电陀螺仪安装板，三轴电陀螺仪安装板上安装三轴电陀螺仪。三轴电陀螺仪数据通过坐标变换获得枪头的位置。