[发明专利]基于物联网可视化的巡线机器人

权利要求书

1.一种基于物联网可视化的巡线机器人，包括机器人本体、机架、控制装置和摄像头装置，其特征是，所述的机器人本体包括三个机器人单体，所述的机器人单体包括机械轮式机构和越障机构；所述的控制装置固定在机架下板（1）上，所述的机械轮式机构和越障机构通过上连接板（13）相连，所述的摄像头装置包括摄像头组支架（26）、无线传输模块和摄像头组（25），所述的摄像头组（25）固定在摄像头组支架（26）上，所述的无线传输模块固定在机架上板（5）上，所述的摄像头组支架（26）固定在滚轮装置的滚轮固定架（17）上。

2.根据权利要求1所述的基于物联网可视化的巡线机器人，其特征是，所述的机械轮式行走机构包括行走电机（20）、滚轮（19）、滚轮固定架（17）、滚动轴承（16）和短轴（18），所述的滚动轴承（16）有两个，分别固定在滚轮固定架（17）的两侧，所述的滚轮固定架（17）与上连接板（13）连接，所述的行走电机（20）与上连接板（13）固联，所述的短轴（18）与行走电机（20）的主轴通过联轴器连接，短轴（18）装配于两侧滚动轴承（16）中，所述的滚轮（19）通过键装配于短轴（18）上，端盖（15）通过螺丝（14）固定在滚轮固定架（17）上。

3.根据权利要求2所述的基于物联网可视化的巡线机器人，其特征是，所述的滚动轴承（16）采用30000型圆锥滚子轴承，轴承支承结构采用采用两端固定支承型式，滚动轴承（16）通过焊接的方式固定在滚轮固定架（17）的两侧。

4.根据权利要求1所述的基于物联网可视化的巡线机器人，其特征是，所述的越障机构包括越障电机（3）、丝杆（6）、丝杆螺母副（7）、左挡板（12）、右挡板（9）和螺母连接杆（8），所述的越障电机支座（4）固定在机架上板（5）上，越障电机（3）固定在越障电机支座（4）上，所述的丝杆（6）装配于越障电机（3）的主轴上，丝杆（6）穿过机架上板（5），丝杆螺母副（7）固定在螺母连接杆（8）上，丝杆（6）与丝杆螺母副（7）螺纹连接，上连接板（13）与螺母连接杆（8）通过铰接连接，左挡板（12）与螺母连接杆（8）固联，右挡板（9）固联在机架的上板。

5.根据权利要求1所述的基于物联网可视化的巡线机器人，其特征是，所述的控制装置固联在机架下板（1）上，所述的控制装置包括PLC和24V直流电源，通过PLC对行走电机（20）和越障电机（3）进行控制，实现电机的正反转，所述的巡线机器人控制系统包括机械轮式行走机构控制系统和越障机构控制系统，所述的机械轮式行走机构控制系统包括行程开关（21）、行程开关安装板（22）、上限位开关（11）和上限位开关安装板（10），所述的行程开关（21）安装在行程开关安装板（22）上，行程开关安装板（22）安装在左挡板（12）上，所述的上限位开关（11）安装在上限位开关安装板（10）上，所述的上限位开关安装板（10）固联在左挡板（12）上，所述的越障机构控制系统包括下限位开关（23）和下限位开关安装板（24），下限位开关（23）安装在下限位开关安装板（24）上，所述的下限位开关安装板（24）固定在机架的上板上。

6.根据权利要求5所述的基于物联网可视化的巡线机器人，其特征是，所述的行程开关（21）选用微动碰撞开关作为检测装置，所述的上限位开关（11）是位置传感器，所述的下限位开关（23）是位置传感器和压力传感器。

7.根据权利要求1所述的基于物联网可视化的巡线机器人，其特征是，所述的摄像头组支架（26）为六边形，摄像头组支架（26）的材料为45钢。

8.根据权利要求1所述的基于物联网可视化的巡线机器人，其特征是，所述的一个摄像头组（25）有3个摄像头，固定在摄像头组支架（26）上。

9.根据权利要求1所述的基于物联网可视化的巡线机器人，其特征是，所述的摄像头的分辨率是1280x960。