[发明专利]一种搅拌摩擦焊具姿态和位置校准装置及校准方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种搅拌摩擦焊具姿态和位置校准装置及校准方法，属于焊接领域。

背景技术

自英国焊接研究所(TWI)于1991年发明了搅拌摩擦焊接方法以来，这项技术因其焊接变形小、残余应力小，无需保护气体和填充材料，可消除气孔、夹杂、裂纹等焊接缺陷，以及不产生弧光、烟尘、噪音污染等，同时能显著降低成本、节省材料、优化结构、减轻飞行器的结构重量等特点受到各国科研机构的关注。由于这项技术具有很多其他方法所不具备的显著特点，它很快就被用于航天领域，新一代运载火箭芯级贮箱筒段纵缝的焊接就是选用这种方法。尽管利用搅拌摩擦焊接方法可以获得高质量的焊接接头，但是在工程实际操作中，待焊区域形状复杂，传统车床式搅拌摩擦焊严重受限，只能焊接平直表面，无法实现复杂工件表面的焊接。因工件复杂，焊接时焊具位置需要及时变换与校准，如专利(申请号201510675554.6)所描述，但这种校准方法适用范围小，且需要焊前准备工作繁琐，设备庞大、并难以保证焊缝前后强度一致性，难以在通用搅拌摩擦焊具设备上实现。

因此本发明针对搅拌摩擦焊具的位置和姿态提出了一种新的定位方式，通过焊接前分析调整激光信号，模拟焊接路径上搅拌头位置、姿态等。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种搅拌摩擦焊具姿态和位置校准装置及校准方法，焊接前自动模拟并修正搅拌头角度高度，不需破坏焊件的表面结构，有利于进一步提高焊接质量，能根据具体的焊接要求方便更改下压量，倾斜角度。

技术方案：为解决上述技术问题，本发明的一种搅拌摩擦焊具姿态和位置校准装置，包括摄像头、四个棱镜体和凸透镜，所述摄像头位于主体支架中心，摄像头通过摄像头固定板固定在主体支架上，摄像头与实时显示画面的显示器连接，所述凸透镜中心设有通孔，凸透镜套在摄像头固定板上，凸透镜的内壁与摄像头固定板之间有间隙，凸透镜通过透镜固定板与主体支架连接，凸透镜通过底座安装在主体支架上，所述底座设有阶通孔，通孔设有截面为圆弧状的台阶，台阶的圆弧曲率与凸透镜的曲率相同，所述主体支架上安装有盖板，底座、主体支架和盖板通过螺栓连接，所述四个棱镜体绕摄像头的中心轴圆周均布，在盖板上放置有与棱镜体对应的激光头；激光头发射的激光进入棱镜体，在棱镜体中分两路，一路竖直穿透棱镜体进入凸透镜中，在凸透镜中折射后进入待焊工件表面，另一路在四个棱镜体内反射后从凸透镜的间隙中竖直射入到待焊工件表面。

作为优选，所述棱镜体包含三个三棱镜，三棱镜为等腰直角三棱镜，等腰直角三棱镜的斜边所在的面上涂有反射层，三个等腰直角三棱镜组成的棱镜体的截面为直角梯形。

作为优选，所述盖板中心设有螺纹孔。

在焊具被安装在搅拌摩擦焊接机器人手臂上之后，一种上述的搅拌摩擦焊具姿态和位置校准装置的校准方法，包括以下步骤：

(1)调整校准装置与焊接区域间隔1个焦距，使外侧4路激光汇聚至待焊区域中同一点，记为O点，内侧4路激光在待焊工件表面形成光点，分别依次记为A、B、C、D点；

(2)调整校准装置沿焊具轴向上提0.5倍焦距距离，外侧4路激光在待焊工件表面形成光点，对应同源内侧激光，分别记为a、b、c、d，通过特征图案比较Aa、Bb、Cc、Dd距离；

(3)调节焊具姿态，确保焊具轴线经过焊接区域，并使Aa、Bb、Cc、Dd距离相等，保持焊具轴向不变，移动焊具，使外侧4路激光汇聚至O点，记录此时焊具在机器人系统中坐标位置和轴向角度；

(4)将待焊工件表面区域多次取点，重复步骤(1)至(3)，通过分析焊具在每个点坐标位置和轴向角度，拟合成搅拌摩擦焊接机器人焊接路径。

在本发明中，摄像头安装在主体支架的中心线上，摄像头、主体支架、凸透镜的轴线与焊具的轴线重合；摄像头同时也位于凸透镜的内孔中，其轴线与凸透镜的内孔轴线重合；每个激光头配套三个等腰直角三棱镜，前两个斜边面相对放置，将光线分为径向和轴向两方向，最后一个等腰直角三棱镜斜边面涂反射层，将水平激光折射为轴向方向；3路激光通过光路装置后，形成了6路激光，其中外侧3路激光汇聚于凸透镜的焦点，内侧3路激光平行轴线穿过凸透镜内的通孔后到达工件，这6路激光照射到工件表面后形成光点的特征图案。

有益效果：现有技术相比，本发明具有以下优点：

(1)这是一种新式的搅拌摩擦焊接机器人手臂姿态激光校准装置，焊接前自动模拟并修正搅拌头角度高度，不需破坏焊件的表面结构。

(2)校准过程中精度高，有利于进一步提高焊接质量，能根据具体的焊接要求方便更改下压量，倾斜角度。