[发明专利]一种航天器舱段柔性装配用六自由度串并联调姿平台

说明书

技术领域

本发明涉及一种六自由度调姿平台。

背景技术

火箭、导弹等航天器制造过程中，由于生产部件通常尺寸较大，一次性制造和装配在工程上很难实现，因此多采用“部装—总装”的生产模式，先进行模块化的部件制造与装配，最后对分段部件进行总装。在总装阶段，需对分段部件进行调姿，六自由度调姿平台可实现总装部件空间六自由度上的自动位姿调整，提升总装效率，但是现有六自由度调姿平台多为并联结构，调姿原理复杂、计算量大，运动学分析及动力学难度大，并且位置有时可能存在奇异性，给实现总装部件调姿增加不必要的困难。

发明内容

本发明的目的在于提供一种调姿原理简单的、动力学性能优良的航天器舱段柔性装配用六自由度串并联调姿平台。

本发明主要包括上平台、中前动平台、中后动平台和下平台。

其中，下平台由下平台座、电动滑台A和电动滑台B组成。下平台座为水平方板，在下平台座的上部固定连接两个相互平行的电动滑台，分别为电动滑台A和电动滑台B，电动滑台A和电动滑台B均横向设在下平台座的上部。

在中前动平台的下支撑板的下部设有回转支承B，回转支承B的内圈与横向托板B的外壁活动相接，下平台与中前动平台活动连接。

中前动平台由下支撑板、回转支承B、电动滑台C、上支撑板、电动缸A、电动缸B、关节轴承A和关节轴承B组成。回转支承B设在下支撑板的下部，下支撑板为方形平板。在支撑板的上部固定连接一个电动滑台C，电动滑台C纵向设在下支撑板上。电动滑台C的滑台上部固定连接上支撑板，上支撑板为方形平板，在上支撑板的上部设有两个相互平行的电动缸A和电动缸B，电动缸A的活塞杆的上端与关节轴承A的下端固定连接，电动缸B的活塞杆的上端与关节轴承B的下端固定连接。

关节轴承A的内圈插接固定支撑轴，固定支撑轴固定在上平台板的下部。关节轴承B的内圈插接伸缩支撑轴。伸缩支撑轴固定在上平台板的下部。中前动平台与上平台相连。

在中后动平台的中后支撑板的下部设有回转支承A，回转支承A的内圈与横向托板A的外壁活动相接，下平台与中后动平台活动连接。

中后动平台由回转支承A、中后支撑板、电动缸C、电动缸D、关节轴承C和关节轴承D组成。回转支承A设在中后支撑板的下部，中后支撑板上部对称设置两个定位凸台。在中后支撑板的定位凸台上部固定连接两个相互平行的电动缸C和电动缸D，电动缸C的活塞杆的上端与关节轴承C的下端固定连接，电动缸D的活塞杆的上端与关节轴承D的下端固定连接。

关节轴承C的内圈插接固定导向轴，固定导向轴的导向轴插接在关节轴承C的内圈内部。固定导向轴的导向体与导向筒A活动连接，导向筒A固定在上平台的下部。关节轴承D的内圈插接伸缩导向轴，伸缩导向轴的伸缩轴插接在关节轴承D的内圈的内部，伸缩导向轴的伸缩导向体与导向筒B活动连接，导向筒B固定在上平台的下部。

上平台由上平台板、导向筒A、导向筒B、固定导向轴、伸缩导向轴、固定支撑轴和伸缩支撑轴组成。上平台为方形平板，在上平台的下部固定连接导向筒A和导向筒B。固定导向轴由固定导向体和导向轴组成，固定导向体为中空的方形壳体，固定导向体与导向轴相互垂直连接，固定导向体与导向筒A活动连接。伸缩导向轴包括伸缩导向体和伸缩轴，伸缩导向体为中空的方形壳体，伸缩导向轴的伸缩轴插接在伸缩导向体的内部。伸缩导向体与导向筒B活动连接。伸缩支撑轴包括伸缩支撑筒和伸缩轴，伸缩支撑筒为中空的方形壳体，伸缩支撑轴插接在伸缩支撑筒内部。固定支撑轴包括固定支撑筒和固定轴，固定支撑筒为中空的方形壳体，固定支撑轴插接在固定支撑筒内部。伸缩支撑轴和固定支撑轴设在上平台板的下部。