[发明专利]车载传感器信息筛选方法及应用该方法的车辆避撞系统

权利要求书

1.一种车辆避撞系统，其特征在于包括：

用于以车辆位置为原点、以本车的横向偏移量为y值、纵向偏移量为x值建立坐标系并在该坐标系中获取障碍物坐标的行车探测模块；

与本车信号连接用于获取本车当前车速、加速度、转向灯信号的车辆避撞参数模块；

根据车辆避撞参数模块、行车探测模块提供的信息作出避撞决断的避撞策略控制模块；

根据避撞决断控制本车刹车系统的执行模块；

所述避撞策略控制模块的避撞决断 方法为：

S1、根据行驶路况和本车车重等级计算最大加速度a＝f(K1，K2)；

其中K1为行驶路况参数，K2为本车车重等级参数；

S2、根据自车速计算紧急刹车距离S_break＝V²/(2*a)

其中V是本车当前车速；

S3、根据安全行驶车距系数计算安全行驶距离S_safe＝K3*S_break+S_d

其中K3为安全行驶车距系数，S_d为最小停车距离；

S4、根据碰撞告警灵敏度系数计算告警距离与紧急刹车距离并与前车车距进行比较选择处置模式：

a，当S≥K4*S_safe，不做任何处置，正常行驶模式，K4为告警距离灵敏度系数；

b，当K5*S_safe≤S＜K4*S_safe，且V_ref≥0，告警模式，提示驾驶员保持车距，K5为紧急刹车灵敏度系数；

c，当K5*S_safe≤S＜K4*S_safe，且V_ref<0，跟车刹车模式，刹车系统开始工作，并提示驾驶员执行跟车刹车，保持车距，刹车量计算公式如下；

跟车加速度a1＝[V²-(V+V_ref)²]/[2*(K4*S_safe-S)],其中V_ref为相对车速；

跟车刹车量Break＝∫(a1-a2)dt，当本车实际加速度小于跟车减速加速度，刹车量继续增加，直至相等；

d,当S<K5*S_safe，且V_ref≥(V-σV)，其中σV是一个偏差值，当探测到两车相对速度接近本车车速，证明前面的威胁目标是几乎静止状态，开始执行紧急刹车模式，刹车系统开始工作，并提示驾驶员执行紧急刹车，刹车量Break＝Break_max。

2.根据权利要求1所述的车辆避撞系统，其特征在于所述执行模块包括：

与避撞策略控制模块连接为执行刹车动作提供动力的伺服电机；

固定在脚刹制动器上由伺服电机收卷、放松从而控制脚刹制动器的执行机构。

3.根据权利要求2所述的车辆避撞系统，其特征在于所述执行模块还包括：

用于获取伺服电机运转位置编码器；

用于控制伺服电机的电机驱动器；

根据避撞策略控制模块的指令以及伺服电机当前运转位置向电机驱动器输出刹车量的刹车控制器。

4.根据权利要求3所述的车辆避撞系统，其特征在于：所述执行模块还包括脚刹制动器处于刹死状态时由执行模块触发的行程开关。

5.根据权利要求4所述的车辆避撞系统，其特征在于：执行模块中还包括在行车探测模块检测到威胁物后发出警报的告警单元。

6.根据权利要求5所述的车辆避撞系统，其特征在于：还包括调节模块，该调节模块通过一人机交互界面向车辆避撞参数模块录入天气状态、车重、报警距离。

7.根据权利要求1至6任意一项所述的车辆避撞系统，其特征在于：还包括对各个模块的运行信息进行记录的系统运行记录模块。