[发明专利]应用于无人驾驶汽车的测试场景构建方法和装置

权利要求书

1.一种应用于无人驾驶汽车的测试场景构建方法，其特征在于，所述方法包括：

获取包含场景对象的路况图像，所述场景对象包括：道路对象、交通标识对象、车辆对象、行人对象；

基于所述路况图像，获取所述场景对象的属性信息，基于所述路况图像，获取所述场景对象的属性信息包括：分别确定路况图像中每一帧路况图像中的车辆对象和行人对象的位置；基于每一帧路况图像中的车辆对象和行人对象的位置，分别计算车辆对象和行人对象的行进速度、行进方向、行进状态；将车辆对象和行人对象的行进速度、行进方向、行进状态作为车辆对象和行人对象的属性信息；

基于所述场景对象和属性信息，构建无人驾驶汽车的测试场景。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取包含场景对象的路况图像包括：从第三方交通监控平台获取通过设置于城市道路的路口的摄像头采集到的路况图像。

3.根据权利要求1-2之一所述的方法，其特征在于，基于所述路况图像，获取所述场景对象的属性信息包括：

从电子地图中获取与所述路况图像的拍摄位置对应的路段中的道路的拓扑结构、交通标识的位置；

将所述拓扑结构、交通标识的位置作为所述道路对象、交通标识对象的属性信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述场景对象和属性信息，构建无人驾驶汽车的测试场景之后，所述方法还包括：

基于所述属性信息，配置仿真器中与所述场景对象对应的仿真对象的属性；

利用所述仿真器基于所述仿真对象对无人驾驶汽车的测试场景进行仿真。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述仿真器为开源车辆测试环境仿真框架OpenDrive。

6.一种应用于无人驾驶汽车的测试场景构建装置，其特征在于，所述装置包括：

图像获取单元，配置用于获取包含场景对象的路况图像，所述场景对象包括：道路对象、交通标识对象、车辆对象、行人对象；

属性信息获取单元，配置用于基于所述路况图像，获取所述场景对象的属性信息，所述属性信息获取单元包括：第二属性信息获取子单元，配置用于分别确定路况图像中每一帧路况图像中的车辆对象和行人对象的位置；计算子单元，配置用于基于每一帧路况图像中的车辆对象和行人对象的位置，分别计算车辆对象和行人对象的行进速度、行进方向、行进状态；第二属性信息配置子单元，配置用于将车辆对象和行人对象的行进速度、行进方向、行进状态作为车辆对象和行人对象的属性信息；

场景构建单元，配置用于基于所述场景对象和属性信息，构建无人驾驶汽车的测试场景。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述图像获取单元包括：

路况图像获取子单元，配置用于从第三方交通监控平台获取通过设置于城市道路的路口的摄像头采集到的路况图像。

8.根据权利要求6-7之一所述的装置，其特征在于，所述属性信息获取单元包括：

第一属性信息获取子单元，配置用于从电子地图中获取与所述路况图像的拍摄位置对应的路段中的道路的拓扑结构、交通标识的位置；

第一属性信息配置子单元，配置用于将所述拓扑结构、交通标识的位置作为所述道路对象、交通标识对象的属性信息。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

仿真对象配置单元，配置用于基于所述属性信息，配置仿真器中与所述场景对象对应的仿真对象的属性；

仿真单元，配置用于利用所述仿真器基于所述仿真对象对无人驾驶汽车的测试场景进行仿真。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述仿真器为开源车辆测试环境仿真框架OpenDrive。