[发明专利]一种吸附式履带爬壁清洁机器人

权利要求书

1.一种吸附式履带爬壁清洁机器人，其特征在于，包括：

机架；

履带行驶机构，包括轮毂、行走履带、吸附件，所述轮毂包括通过连杆相连的轮毂一、轮毂二，所述行走履带绕设于所述轮毂一、轮毂二上，所述轮毂一、轮毂二可旋转地设置于所述机架上，所述吸附件设置于所述行走履带上且沿所述行走履带环形分布；

清洗装置，设置于所述机架上，所述清洗装置包括刷头导辊、清洁箱、环形抹布，所述刷头导辊设置于所述清洁箱外，所述清洁箱包括箱体、隔板，所述隔板将箱体依次分隔为除杂区、预清洗区、深度清洗区、浸泡区、挤干区，所述深度清洗区、浸泡区内设有清洗液，所述除杂区、深度清洗区内设有支撑块、可旋转凸轮刷，所述预清洗区设有支承辊、可旋转的自喷刷头，所述浸泡区设有导向辊、可旋转刷头，所述挤干区设有相向运动的两个挤压辊，所述环形抹布依次穿过所述除杂区、预清洗区、深度清洗区、浸泡区、挤干区后绕设于所述刷头导辊上，所述环形抹布处于所述除杂区、深度清洗区时均置于所述支撑块与可旋转凸轮刷之间，所述环形抹布处于所述预清洗区时置于所述支承辊与可旋转的自喷刷头之间，所述环形抹布处于所述浸泡区时绕设于所述导向辊与可旋转刷头之间，所述环形抹布处于所述挤干区时置于所述两个挤压辊之间。

2.根据权利要求1所述的吸附式履带爬壁清洁机器人，其特征在于，所述可旋转的自喷刷头包括旋转筒体、容液腔、刷毛、喷嘴，所述容液腔设置于所述旋转筒体的内部，所述刷毛、喷嘴设置于所述旋转筒体的外圆周面上。

3.根据权利要求1所述的吸附式履带爬壁清洁机器人，其特征在于，所述可旋转凸轮刷从内到外依次包括支撑内圆、凸轮外环、粘黏表层。

4.根据权利要求3所述的吸附式履带爬壁清洁机器人，其特征在于，所述支撑内圆的材质为铝，所述凸轮外环的材质为铜，所述粘黏表层的材质为尼龙钩面。

5.根据权利要求1-4任一项所述的吸附式履带爬壁清洁机器人，其特征在于，所述吸附件包括吸盘，所述吸盘通过支撑气管设置于所述行走履带上，还包括气路控制机构，所述气路控制机构包括主气管、弹性气管、环形气管、支气管，所述支撑气管包括吸气口、放气口，所述支撑气管通过电磁换向阀以切换所述吸气口与放气口，所述放气口与大气连通，所述吸气口与所述支气管的进气口相连通，所述支气管布设于所述行走履带上，所述环形气管套设于所述行走履带上，所述支气管的出气口与所述环形气管的进气口相连通，所述环形气管的出气口与所述弹性气管的进气口相连通，所述弹性气管的出气口通过万向连接管与所述主气管的进气口相连，所述主气管的出气口与气泵相连，所述万向连接管设置于所述连杆上。

6.根据权利要求5所述的吸附式履带爬壁清洁机器人，其特征在于，还包括转向机构，所述转向机构包括支撑轴承、可伸缩中心吸盘、可伸缩外围吸盘，所述支撑轴承设置于所述机架上，所述可伸缩中心吸盘、可伸缩外围吸盘通过所述支撑轴承可旋转地设置于所述机架上，所述可伸缩外围吸盘设置于所述可伸缩中心吸盘的外围。

7.根据权利要求6所述的吸附式履带爬壁清洁机器人，其特征在于，所述可伸缩中心吸盘包括主伸缩油缸、大径吸盘，所述大径吸盘通过主伸缩油缸设置于所述支撑轴承上，所述可伸缩外围吸盘包括支撑杆一、副伸缩油缸、支撑杆二、小径吸盘，所述支撑杆一为从可伸缩大径吸盘向外延伸的先竖直再弯折再竖直的三段式折弯杆，所述支撑杆二为从可伸缩大径吸盘向外延伸的“┗”形折弯杆，所述支撑杆一的一端设置于所述支撑轴承上，所述副伸缩油缸的一端设置于所述支撑杆一的另一端上，所述副伸缩油缸的另一端设置于所述支撑杆二的一端上，所述小径吸盘设置于所述支撑杆二的另一端上。

8.根据权利要求7所述的吸附式履带爬壁清洁机器人，其特征在于，所述支撑杆二的另一端上设有卡口，所述小径吸盘上设有硬质气管，所述硬质气管的外周设有环形凹槽，所述硬质气管上带环形凹槽的部分卡入所述卡口中。

9.根据权利要求6-8任一项所述的吸附式履带爬壁清洁机器人，其特征在于，所述连杆的两端均设有方向传感器，所述支撑气管上设有角位移传感器。

10.根据权利要求6-8任一项所述的吸附式履带爬壁清洁机器人，其特征在于，所述吸附件还包括电磁铁，所述履带行驶机构可升降地设置于所述机架上。