[发明专利]一种平稳升降的无人机装置及控制方法

权利要求书

1.一种平稳升降的无人机装置的控制方法，其特征在于，该平稳升降的无人机装置为十字形机架结构的四旋翼无人机，所述十字形机架上安装有四个主螺旋桨，还包括多个可提供各方向作用力的辅助螺旋桨，所述辅助螺旋桨以十字形机架为中心，对称布置于无人机机体周围，辅助螺旋桨的旋转平面垂直于水平面，且辅助螺旋桨的旋转平面方向可调，在控制该平稳升降的无人机装置时，包括以下步骤：

a、通过主控单元启动无人机主螺旋桨；

b、主螺旋桨的旋转平面平行于水平面，为无人机提供向上的拉力，无人机上升进入起飞阶段，再通过主控单元启动辅助螺旋桨，为无人机提供水平方向上的作用力；

c、无人机上自带有环境监测系统，通过环境监测系统对外部环境进行监测，主控单元根据外部环境情况及时调整辅助螺旋桨的旋转平面方向，在平稳环境下，主控单元将辅助螺旋桨的旋转平面方向调整为平行于水平面，为无人机提供垂直方向上的作用力，减短无人机的升降时间，在恶劣环境下，主控单元将辅助螺旋桨的旋转平面方向调整为垂直于水平面，为无人机提供水平方向上的作用力，使无人机机身在水平面各方向的速度及加速度为零，确保无人机平稳上升；

d、无人机完成飞行后，在下降时，无人机自带的环境监测系统对外部环境进行监测，主控单元根据外部环境及时调整辅助螺旋桨的旋转平面方向，在平稳环境下，主控单元将辅助螺旋桨的旋转平面方向调整为平行于水平面，为无人机提供垂直方向上的作用力，减短无人机的升降时间，在恶劣环境下，主控单元将辅助螺旋桨的旋转平面方向调整为垂直于水平面，为无人机提供水平方向上的作用力，使无人机机身在水平面各方向的速度及加速度为零，确保无人机平稳降落；

e、无人机降落后，通过主控单元关闭主螺旋桨和辅助螺旋桨。

2.根据权利要求1所述的平稳升降的无人机装置的控制方法，其特征在于，所述辅助螺旋桨安装于十字形机架上，且辅助螺旋桨的旋转平面垂直于所在机架的轴线。

3.根据权利要求2所述的平稳升降的无人机装置的控制方法，其特征在于，所述辅助螺旋桨为4个，对称布置于十字形机架的端部。

4.根据权利要求2所述的平稳升降的无人机装置的控制方法，其特征在于，所述辅助螺旋桨还配置有可调底座，用于调整辅助螺旋桨的旋转平面方向，所述可调底座安装于无人机装置的机架上。

5.根据权利要求4所述的平稳升降的无人机装置的控制方法，其特征在于，所述可调底座使用方向可调整装置，所述方向可调整装置是指方向随调节电压进行控制的动力装置。

6.根据权利要求5所述的平稳升降的无人机装置的控制方法，其特征在于，所述方向可调整装置为舵机。

7.根据权利要求3或6所述的平稳升降的无人机装置的控制方法，其特征在于，无人机装置还配置有用于测量速度和加速度的感知器件。

8.根据权利要求7所述的平稳升降的无人机装置的控制方法，其特征在于，无人机装置还配置有脉冲宽度调制器。

9.根据权利要求2所述的平稳升降的无人机装置的控制方法，其特征在于，无人机装置还设有用于远程监测和控制无人机运行的地面控制装置，所述地面控制装置包括显示屏、存储器以及操作界面。