[发明专利]一种美国白蛾幼虫网幕智能对靶喷药机器人及喷药方法

说明书

本发明提供一种美国白蛾幼虫网幕智能对靶喷药机器人及喷药方法，所述履带循迹小车的上端设置有水箱，所述水箱的上端设置有框架，所述水箱连接喷药压缩机，所述喷药压缩机连接移动喷头，所述框架的两侧设置有对称的丝杆电机，所述丝杆电机的丝杆上设置有升降螺母，所述升降螺母的两侧穿过固定杆，所述升降螺母上设置有对称的角铝一，其中一个所述角铝一的一端设置有步进电机一，所述步进电机一连接主动同步带轮一，所述主动同步带轮一通过传送带一连接位于所述角铝一另一端的从动同步带轮一，每个所述同步带一连接滑块一，两个所述滑块一连接在角铝二的下侧，每个所述滑块一位于所述角铝一的导轨一上，所述角铝二上设置有横向移动机构。

技术领域

本发明涉及自动化机器人领域，具体地讲，涉及一种美国白娥幼虫网幕智能对靶喷药机器人及喷药方法。

背景技术

美国白蛾又名美国灯蛾，它食性杂，繁殖量大，适应性强，传播途径广，对我国的园林树木、经济林、农田防护林等造成严重的危害。目前，常采用人工摘除网幕和化学药剂大规模喷施的防治方法。这些方式大多粗放、低效、高污染。此为现有技术的不足之处。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种美国白娥幼虫网幕智能对靶喷药机器人及喷药方法，自主寻找美国白蛾幼虫网幕并且对白蛾幼虫网幕实施喷药。

本发明采用如下技术手段实现发明目的：

一种美国白蛾幼虫网幕智能对靶喷药机器人，包括履带循迹小车，其特征是：所述履带循迹小车的上端设置有水箱，所述水箱的上端设置有框架，所述水箱连接喷药压缩机，所述喷药压缩机连接移动喷头，所述框架的两侧设置有对称的丝杆电机，所述丝杆电机的丝杆上设置有升降螺母，所述升降螺母的两侧穿过固定杆，所述升降螺母上设置有对称的角铝一，其中一个所述角铝一的一端设置有步进电机一，所述步进电机一连接主动同步带轮一，所述主动同步带轮一通过同步带一连接位于所述角铝一另一端的从动同步带轮一，每个所述同步带一连接滑块一，两个所述滑块一连接在角铝二的下侧，每个所述滑块一位于所述角铝一的导轨一上，所述角铝二上设置有横向移动机构，所述横向移动机构上设置有移动支架，所述移动支架上设置所述移动喷头和摄像机；所述横向移动机构包括位于所述角铝二上的步进电机二，所述步进电机二通过主动同步带轮二和同步带二连接从动同步带轮二，所述同步带二连接滑块二，所述滑块二连接在移动支架的下端，所述滑块二的位于所述角铝二的导轨二上；所述水箱的前侧设置有超声波传感器和红外传感器。

一种美国白蛾幼虫网幕智能对靶喷药机器人喷药方法，其特征在于，包括如下步骤：

履带循迹小车利用红外传感器在接近目标的过程中避障，喷药机器人接近目标，利用摄像机对目标进行精确定位，利用超声波传感器获取树木距离，在摄像机锁定目标、距离保持不变的前提下，调整移动支架的位置，使移动喷头正向面对待喷目标，然后根据目标距离设置喷药压力，通过移动喷头对目标进行喷药；

所述调整移动支架的位置具体包括如下过程：

步进电机一通过主动同步带轮一与同步带一配合，同步带一带动滑块一运动，从而实现移动喷头前后移动；当丝杆电机转动时能带动丝杆的转动，丝杆的转动能带动升降螺母的竖直升降运动，升降螺母的竖直升降运动带动移动喷头的上下运动，步进电机二通过主动同步带轮二带动同步带二运动，同步带二带动滑块二实现左右方向的运动，从而实现移动喷头左右移动。