[发明专利]机器人及声源位置的确定方法和装置

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，包括：

音频采集模块，包括设置在机器人内部不同位置的多个音频采集器，所述音频采集模块用于采集从声源位置发出的音频信号，其中，所述多个音频采集器接收到所述音频信号的时间不同；以及

信号处理模块，与所述音频采集模块相连接，用于依据所述多个音频采集器中的每个音频采集器接收到所述音频信号的时间确定所述声源位置的空间坐标。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述信号处理模块包括：

模数转换模块，与所述音频采集模块相连接，用于将所述音频信号转换为数字信号；

计算模块，与所述模数转换模块相连接，用于根据所述数字信号中音频的峰值获取所述多个音频采集器中的每个音频采集器接收到所述音频信号的时间，并依据所述多个音频采集器中的每个音频采集器接收到所述音频信号的时间对所述多个音频采集器进行排序，并计算相邻两个音频采集器接收到所述音频信号的时间的差值，利用所述差值确定所述声源位置的空间坐标。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：

动作集实现模块，用于控制所述机器人执行预定动作；

主控系统模块，分别与所述信号处理模块和所述动作集实现模块相连接，用于将所述空间坐标转化为执行指令输送至所述动作集实现模块，其中，所述执行指令用于指示所述机器人执行所述预定动作。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述动作集实现模块包括：

模式设置模块，用于设置所述机器人的状态模式，其中，所述机器人的状态模块包括静态模式和动态模式；

驱动模块，分别与所述主控系统模块和所述模式设置模块相连接，用于驱动所述机器人以所述空间坐标为目标位置执行与所述机器人当前的状态模式相适应的动作。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，

在所述机器人当前的状态模式为所述静态模式时，所述驱动模块用于驱动所述机器人执行的动作包括以下至少之一：抬头、摇头、转动眼球、播放音频；

在所述机器人当前的状态模式为所述动态模式时，所述驱动模块用于驱动所述机器人执行的动作包括：朝向所述声源位置移动。

6.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述音频采集模块包括：

音频放大模块，分别与所述音频采集模块和所述模数转换模块相连接，用于分别对所述多个音频采集器中的每个音频采集器接收到的所述音频信号进行放大处理。

7.一种声源位置的确定方法，其特征在于，包括：

获取设置在机器人内部不同位置的多个音频采集器中的每个音频采集器接收到音频信号的时间，其中，所述音频信号由声源位置发出，所述多个音频采集器接收到所述音频信号的时间不同；以及

依据所述多个音频采集器中的每个音频采集器接收到所述音频信号的时间确定所述声源位置的空间坐标。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，依据所述多个音频采集器中的每个音频采集器接收到所述音频信号的时间确定所述声源位置的空间坐标包括：

将所述多个音频采集器按照接收到所述音频信号的时间先后顺序进行排序；以及

依次计算相邻两个音频采集器接收到所述音频信号的时间的差值，利用所述差值确定所述声源位置的空间坐标。