[发明专利]一种机器人柔性运输及上下料装置

权利要求书

1.一种机器人柔性运输及上下料装置，其特征在于：包括自动导引车(1)、多轴联动机器人(2)、抓取机构及车身定位工装，其中多轴联动机器人(2)及车身定位工装分别安装在自动导引车(1)上，该多轴联动机器人(2)的输出端连接有所述抓取机构，由所述抓取机构抓取到自动导引车(1)上的物料通过所述车身定位工装限位；所述自动导引车(1)的车身底部分别安装有驱动单元(101)及多个从动万向轮(102)，该自动导引车(1)通过所述驱动单元(101)的驱动沿地面(7)上铺设的导向磁条(6)往复移动；所述驱动单元(101)包括车轮(1011)、连接板(1012)、直线导柱(1013)、直线轴承(1014)、缓冲垫(1015)、轮箱(1016)、浮动板(1017)及驱动动力源，该轮箱(1016)安装在自动导引车(1)的车身底部，所述轮箱(1016)内安装有直线导柱(1013)，所述浮动板(1017)通过直线轴承(1014)与该直线导柱(1013)可升降地滑动连接，在所述直线轴承(1014)的上下两端分别设有缓冲垫(1015)，所述连接板(1012)安装在浮动板(1017)上，所述车轮(1011)转动安装在该连接板(1012)上，并通过安装在连接板(1012)上的所述驱动动力源驱动旋转，进而带动各所述从动万向轮(102)行走。

2.按权利要求1所述的机器人柔性运输及上下料装置，其特征在于：所述抓取机构包括机器人连接板(3101)、夹爪气缸A(3102)、夹爪A(3103)、相机连接板(3104)、视觉系统(3105)、激光测距传感器(3106)、倾角传感器(3107)及RFID读写头(3108)，该机器人连接板(3101)与所述多轴联动机器人(2)的输出端相连，所述夹爪气缸A(3102)安装在机器人连接板(3101)上，该夹爪气缸A(3102)两侧的输出端分别连接有所述夹爪A(3103)；所述相机连接板(3104)与机器人连接板(3101)连接，该相机连接板(3104)上分别安装有所述视觉系统(3105)、激光测距传感器(3106)及倾角传感器(3107)；所述夹爪气缸A(3102)的底部安装有RFID读写头(3108)；所述物料装在盛装物料的器皿内，该器皿顶部设有供所述夹爪A(3103)夹取的凸块。

3.按权利要求2所述的机器人柔性运输及上下料装置，其特征在于：所述车身定位工装包括台面板A(4101)、限位销座A(4102)及限位销A(4103)，该台面板A(4101)安装在所述自动导引车(1)上，所述台面板A(4101)上固定有限位销座A(4102)，在该限位销座A(4102)上设有对所述器皿定位的限位销A(4103)。

4.按权利要求3所述的机器人柔性运输及上下料装置，其特征在于：每个所述器皿相对的两侧均对称设置有限位销座A(4102)，该限位销座A(4102)包括上横板、下横板及连接于上下横板之间的竖板，所述上、下横板位于该竖板的两侧、且相互平行，并垂直于所述竖板，所述限位销A(4103)固定在位于上横板上；所述器皿的两侧均设有凹槽，该凹槽的下边位于所述上横板的下方、并由该上横板对所述器皿沿竖直方向上限位，所述凹槽的上边设有豁口，所述限位销A(4103)容置于该豁口内，对所述器皿沿水平方向限位。

5.按权利要求1所述的机器人柔性运输及上下料装置，其特征在于：所述车身定位工装包括台面板B(4201)、限位销座B(4202)、限位销B(4203)、光电传感器A(4206)及光电传感器B(4207)，该台面板B(4201)安装在所述自动导引车(1)上，所述台面板B(4201)上设有多个限位销座B(4202)，每个所述限位销座B(4202)上均安装有至少一个限位销B(4203)。