[发明专利]一种六关节机器人关节闭环传感器的依托装置

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种六关节机器人关节闭环传感器的依托装置。

背景技术

带内置轴承的角度编码器是高精度六关节机器人直接位置全闭环控制系统的关键传感器，其直接安装于机器人关节，获取关节位置信息，并将位置信息反馈至控制系统，是六关节机器人高精度控制的关键。由于不同厂家生产的角度编码器外形尺寸、安装尺寸不同，且不同机器人关节的轴直径也不同，因此角度编码器与机器人关节的连接设计就成为需要解决的问题。由于角度编码器的空心轴与机器人关节的轴在安装后要有较好的同轴度，这就要求必须要有合适的辅助连接安装装置来保证，其中角度编码器的依托装置必须适应各种不同尺寸的角度编码器，并方便与固定支架连接。现在需要一种能够很好地适应各种不同尺寸角度编码器的依托装置。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构简单、设计合理、使用方便的、六关节机器人关节闭环传感器的依托装置，它能够很好地适应各种不同尺寸的角度编码器，并方便与固定支架连接，同时也可以消除将角度编码器安装到机器人关节上时，产生的应力对角度编码器的影响。

为了解决背景技术所存在的问题，本发明采用的技术方案为：它包括转轴、托盘、内螺母、托盘紧锁螺母、转轴紧锁螺母、轴承；所述转轴与转轴紧锁螺母固定相连置于内侧，转轴可与支架中的轴连接器连接固定，也可与角度编码器的空心轴相套，转轴具螺纹，转轴通过内螺母锁紧固定与角度编码器的连接，托盘与托盘紧锁螺母固定相连置于外侧，托盘可与角度编码器固定，与转轴、托盘紧锁螺母、转轴紧锁螺母、轴承一起组成可相对转动的内外环结构，轴承被转轴、托盘、内螺母、托盘紧锁螺母、转轴紧锁螺母共同包裹固定。

采用上述结构后，本发明有益效果为：它能够很好地适应各种不同尺寸的角度编码器，并方便与固定支架连接，同时也可以消除将角度编码器安装到机器人关节上时，产生的应力对角度编码器的影响。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明的底面立体结构示意图；

图3为本发明的剖面图；

图4为图1的前视图；

图5为图1的仰视图；

图6为图1的俯视图。

附图标记说明：转轴1、托盘2、内螺母3、托盘紧锁螺母4、转轴紧锁螺母5、轴承6。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明作进一步的说明。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1-图6所示，本具体实施方式采用如下技术方案：它包括转轴1、托盘2、内螺母3、托盘紧锁螺母4、转轴紧锁螺母5、轴承6；所述转轴1与转轴紧锁螺母5固定相连置于内侧，转轴1可与支架中的轴连接器连接固定，也可与角度编码器的空心轴相套，转轴1具螺纹，转轴1通过内螺母3锁紧固定与角度编码器的连接，托盘2与托盘紧锁螺母4固定相连置于外侧，托盘2可与角度编码器固定，与转轴1、托盘紧锁螺母4、转轴紧锁螺母5、轴承6一起组成可相对转动的内外环结构，轴承6被转轴1、托盘2、内螺母3、托盘紧锁螺母4、转轴紧锁螺母5共同包裹固定。

将转轴1与转轴紧锁螺母5固定相连置于内侧，托盘2与托盘紧锁螺母4固定相连置于外侧，共同将轴承6包裹固定成可相对转动的结构，角度编码器的空心轴与转轴1相套，用内螺母3锁紧固定，用内六角螺丝通过角度编码器上的安装孔将角度编码器外壳固定在托盘2上，然后再通过托盘2上的安装孔将角度编码器外壳部分固定在机器人关节中的转动轴上，最后通过转轴1与弓形悬臂支架相连来将角度编码器空心轴部分固定在机器人关节固定位置上，托盘2可与角度编码器固定，与转轴1、托盘紧锁螺母4、转轴紧锁螺母5、轴承6一起组成可相对转动的内外环结构，以实现与之相连的角度编码器空心轴与内置轴承的相对转动，达到位置测量的目的，同时也可以消除将角度编码器安装到机器人关节上时，产生的应力对角度编码器的影响。

本具体实施方式能够很好地适应各种不同尺寸的角度编码器，并方便与固定支架连接。

以上所述，仅用以说明本发明的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本发明的技术方案所做的其它修改或者等同替换，只要不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。