[发明专利]一种基于车车联网的高速公路入口匝道安全控制方法

权利要求书

1.一种基于车车联网的高速公路入口匝道安全控制方法，由车辆发送实时速度与位置的信息至控制中心，控制中心根据车辆信息判断是否有碰撞风险，若有碰撞风险则控制车辆减速或换道，其特征在于：具体步骤为：

1)采集交通基础数据，包括：高速公路车辆最大安全减速度a，高速公路车辆最大安全加速度b，高速公路主线车辆最低速度限制值V₁，高速公路主线车辆最小安全间距K₁，高速公路入口匝道车辆最小安全间距K₂，临界安全时间Δt；

2)在高速公路主线与入口匝道上运行的车辆实时发送信息至控制中心，信息包括车辆实时速度、位置，控制中心收集上述信息；

3)控制中心判断入口匝道汇入主线的第一辆车B与主线外侧车道驶向匝道的第一辆车A之间是否有碰撞风险，判断的标准为：

|3.6L1vA-3.6L2vB|<Δt]]>

其中：

L₁为车辆A至入口匝道汇入点的距离；

L₂为车辆B至入口匝道汇入点的距离；

v_A为车辆A的速度；

v_B为车辆B的速度；

Δt为临界安全时间；

若则车辆A与车辆B之间有碰撞风险，转入步骤4)；否则无事故风险，转入步骤9)；

4)根据步骤2)中统计的信息判断入口匝道车辆能否安全减速，具体步骤为：

4-1)判断入口匝道汇入主线的第一辆车B能否安全减速，判断标准为：

(vB/3.6)22a≤L2-K2]]>

其中：

v_B为车辆B的速度；

K₂为高速公路入口匝道车辆最小安全间距；

若则转入步骤4-2)；否则，转入步骤5)；

4-2)判断入口匝道汇入主线的第二辆车D能否安全减速，判断标准为：

(vD/3.6)22a-(vB/3.6)22a-HB≤S2]]>

其中：

v_D为车辆D的速度；

H_B为车辆B的车身长度；

S₂为车辆B与车辆D之间的距离；

若则转入步骤7)；否则，转入步骤5)；

5)根据步骤2)中统计的信息判断主线外侧车道车辆能否安全减速，具体步骤为：

5-1)判断主线外侧车道驶向匝道的第一辆车A能否安全减速，判断标准为：

(vA/3.6)2-(V1/3.6)22a≤L1-K1]]>

其中：

V₁为高速公路主线车辆最低速度限制值；

K₁为高速公路主线车辆最小安全间距；

若成立，则转入步骤5-2)；否则，转入步骤6)；

5-2)判断主线外侧车道驶向匝道的第二辆车C能否安全减速，判断标准为：

(vC/3.6)2-(V1/3.6)22a-(vA/3.6)2-(V1/3.6)22a-HA≤S1]]>

其中：

v_C为车辆C的速度；

H_A为车辆A的车身长度；

S₁为车辆A与车辆C之间的距离；

若成立，则转入步骤8)；否则，转入步骤6)；

6)根据步骤2)中统计的信息，对主线内外侧车辆进行协同控制；

7)车辆B和车辆D按照减速度a减速行驶，转入步骤9)；

8)车辆A和车辆C按照减速度a减速行驶，转入步骤9)；

9)所有车辆安全运行，无碰撞风险。