[发明专利]钢索攀爬机器人

权利要求书

1.钢索攀爬机器人，其特征在于包括：变半径卡紧机构(8)、行星轮机构(7)、万向节机构(6)、锥齿箱(3)和联轴器(5)；变半径卡紧机构(8)包括螺纹盘(1)、横梁(11)和齿形滑块(2)；

机器人整体为圆柱体，且关于行星轮系(7)呈上下对称结构；上部及下部圆柱形箱体内包含变半径卡紧机构(8)、万向节机构(6)、锥齿箱(3)和联轴器(5)；螺纹盘(1)与箱盖用轴承连接；滑块(2)位于螺纹盘(1)下方，螺纹盘(1)上设有轨道，滑块(2)与轨道为滑动配合，轨道为阿基米德螺旋线；在箱体上通过螺栓连接固定有3个相互夹角为120度横梁(11)，滑块(2)固定在横梁(11)上且与横梁(11)为滑动配合；使滑块(2)只能沿横梁(11)滑动，即只能背离或者向着圆心运动，锥齿箱(3)固定在滑块(2)上，一边连接驱动轮，另一边通过联轴器(5)和万向节(6)连接到行星轮系(7)；下部箱体内机构分布与上部箱体内相同且关于行星轮系(7)对称；行星轮系(7)中的内齿盘(10)和行星轮系(7)内的六个齿轮(9)啮合，六个齿轮(9)通过六个齿轮(9)中间的万向节(6)连接联轴器(5)，通过联轴器(5)连接锥齿箱(3)。

2.根据权利要求1中所述的钢索攀爬机器人，其特征是：控制螺纹盘(1)的转向来控制直径的变大或变小；拨动内齿盘(10)，带动内部六个齿轮(9)达到传动的目的，通过中间的万向节(6)传动并进行距离补偿，经过联轴器(5)将转动传递给锥齿箱(3)，通过锥齿箱(3)将纵向传动改为横向传动；完成驱动轮(4)倾角改变工作。

3.根据权利要求1中所述的钢索攀爬机器人，其特征是：利用钢索表面的螺旋线作为爬行轨道，实现在螺旋线轨道上螺旋式上升。