[发明专利]机器人与具备力的显示功能的机器人控制装置

权利要求书

1.一种机器人控制装置，其通过控制把持作为作业对象的工件的机器人的动作，使上述工件相对于作业工具移动，从而进行预定作业，该机器人控制装置的特征在于，

具备：

检测作用在上述作业工具与上述工件之间的力的力检测部；以及

显示模拟了上述机器人、上述作业工具以及上述工件的图像或动画的显示部，

通过使用了在上述机器人上定义的坐标系、在上述工件上定义的坐标系以及在上述作业工具上定义的坐标系的计算，来求出通过上述作业工具而使力作用在上述工件上的点即上述工件的表面上的作用点的位置，

上述显示部将上述作用点的轨迹作为在上述工件上定义的坐标系上的点进行显示，上述力检测部检测在上述作业工具通过上述轨迹上的各作用点时作用于该作用点的力，上述显示部将检测出的力作为以上述作用点或上述作用点的附近为原点的线段或线段状的图形进行显示。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

上述显示部显示用于表示上述机器人的位置的坐标系，并且将利用上述力检测部检测出的力作为在上述坐标系中的向量进行显示。

3.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

上述显示部显示用于表示上述机器人的位置的、由X轴、Y轴及Z轴构成的正交坐标系，并且仅对由上述力检测部检测出的力的X成分、Y成分、Z成分或力的大小中所选择的对象作为预定方向的线段或向量进行显示。

4.根据权利要求1～3任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

上述显示部基于上述力的大小而改变表示上述力的线段或线段状的图形的颜色来进行显示。

5.根据权利要求1～3任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

上述显示部在上述力的大小满足预定条件时，使表示上述力的线段或线段状的图形闪烁，或在上述线段或线段状的图形的附近标注记号来进行显示。

6.根据权利要求4所述的机器人控制装置，其特征在于，

上述显示部在上述力的大小满足预定条件时，使表示上述力的线段或线段状的图形闪烁，或在上述线段或线段状的图形的附近标注记号来进行显示。