[发明专利]一种三支链六自由度并联机器人机构

权利要求书

1.一种三支链六自由度并联机器人机构，包括静平台、动平台和连接在静动平台之间均匀分布的三个结构相同的运动支链，其特征在于所述每一个运动支链包括：一个五转动副平面运动链和上、下两个虎克铰；五转动副平面运动链是由四个下连杆和静平台组成的平面五边形及五个转动副构成，其中，静平台固定作为机架，四个下连杆中包括两个连架杆和中间两杆，五个转动副的轴线相互平行，并均垂直于五转动副平面运动链组成的平面，五转动副平面运动链中两个连架杆的转动作为该机构的驱动；下虎克铰安装在五转动副平面运动链的中间两杆的铰接处，并通过一个上连杆与上虎克铰连接，上虎克铰同时与动平台连接；下虎克铰的第一个转轴的轴线与连接五转动副平面运动链中间两杆的转动副的轴线共线，上下虎克铰在连接它们的上连杆上的转轴相互平行，三个结构相同的运动支链中所述上虎克铰的第二个转轴的轴线的相互位置关系为相互平行、两两相交有三个交点或者两两相交只有一个交点。

2.根据权利要求1所述的三支链六自由度并联机器人机构，其特征在于所述上连杆和五转动副平面运动链中的四个下连杆横截面形状是正方形、长方形或圆形。

3.根据权利要求1所述的三支链六自由度并联机器人机构，其特征在于所述静平台和动平台的结构形状为三角形、矩形或圆形，静平台和动平台两者的结构形状相同或不相同。

4.根据权利要求1所述的三支链六自由度并联机器人机构，其特征在于所述三个结构相同的运动支链中的五转动副平面运动链组成的三个平面两两相交共有三条交线，或者三个平面两两相交仅有一条交线。