[发明专利]仿生液压机器恐龙尾部结构有效
申请号: | 201610300384.8 | 申请日: | 2016-05-09 |
公开(公告)号: | CN105729500B | 公开(公告)日: | 2017-08-25 |
发明(设计)人: | 宫赤坤;张吉祥;袁立鹏 | 申请(专利权)人: | 上海理工大学 |
主分类号: | B25J19/00 | 分类号: | B25J19/00;B25J9/14 |
代理公司: | 上海申汇专利代理有限公司31001 | 代理人: | 吴宝根,王晶 |
地址: | 200093 *** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 仿生 液压 机器 恐龙 尾部 结构 | ||
1.一种仿生液压四足机器恐龙尾部结构,具有九个尾部活动关节,分别为尾部第一活动关节(1)、尾部第二活动关节(2)、尾部第三活动关节(3)、尾部第四活动关节(4)、尾部第五活动关节(5)、尾部第六活动关节(6)、尾部第七活动关节(7)、尾部第八活动关节(8)、尾部第九活动关节(9),其特征在于:所述九个尾部活动关节从头至尾依次通过纵横交替的转动副转动连接,且前、后尾部活动关节之间连接有伺服液压缸,通过伺服液压缸的驱动绕转动副旋转摆动;所述尾部第一活动关节、尾部第二活动关节、尾部第三活动关节、尾部第四活动关节、尾部第五活动关节、尾部第六活动关节、尾部第七活动关节、尾部第八活动关节为平面框架结构,其中:所述尾部第一活动关节(1)、尾部第三活动关节(3)、尾部第五活动关节(5)、尾部第七活动关节(7)的平面框架结构前端设有竖直通孔圆柱,所述竖直通孔圆柱上设有折形连接杆,所述折形连接杆上设有一个支撑铰座;所述尾部第一活动关节(1)、尾部第三活动关节(3)、尾部第五活动关节(5)、尾部第七活动关节(7)的平面框架结构后端设有对称布置的水平通孔圆柱,底端设有另一个支撑铰座;所述尾部第二活动关节(2)、尾部第四活动关节(4)、尾部第六活动关节(6)、尾部第八活动关节(8)的平面框架结构后端设有对称布置的竖直通孔圆柱,内侧面上设有一个支撑铰座,所述尾部第二活动关节、尾部第四活动关节、尾部第六活动关节、尾部第八活动关节的平面框架前端设有水平通孔圆柱,水平通孔圆柱上设有平面连接杆,所述平面连接杆上设有一个支撑铰座,平面框架结构上端设有另一个支撑铰座;所述尾部第九活动关节(9)为锥形框架结构,所述锥形框架结构前端设有竖直通孔圆柱。
2.根据权利要求1所述的仿生液压四足机器恐龙尾部结构,其特征在于:所述尾部第一活动关节(1)前端面的竖直通孔圆柱通过销轴与设置在恐龙躯体上竖直通孔圆柱相连接,组成竖直转动副;伺服液压缸尾部连接于恐龙躯体支撑铰座上,伺服液压缸活塞端连接于设在尾部第一活动关节(1)前端面的折形连接杆上的支撑铰座上;所述尾部第一活动关节(1)在伺服液压缸的驱动下绕竖直转动副左右摆动。
3.根据权利要求1所述的仿生液压四足机器恐龙尾部结构,其特征在于:所述尾部第一活动关节(1)、尾部第三活动关节(3)、尾部第五活动关节(5)、尾部第七活动关节(7)后端面的水平通孔圆柱通过销轴与所连接的尾部活动关节前端面的水平通孔圆柱相连接,组成水平转动副;所述尾部第二活动关节(2)、尾部第四活动关节(4)、尾部第六活动关节(6)、尾部第八活动关节(8)后端面的竖直通孔圆柱通过销轴与所连接的尾部活动关节前端面的竖直圆柱通孔相连接,组成竖直转动副;所述尾部第一活动关节(1)、尾部第三活动关节(3)、尾部第五活动关节(5)、尾部第七活动关节(7)底部上的支撑铰座上分别连接四个伺服液压缸尾部,四个伺服液压缸活塞端分别连接在尾部第二活动关节、尾部第四活动关节、尾部第六活动关节、尾部第八活动关节前端面的平面连接杆上的支撑铰座上;所述尾部第二活动关节(2)、尾部第四活动关节(4)、尾部第六活动关节(6)、尾部第八活动关节(8)在伺服液压缸的驱动下绕水平转动副上下摆动;所述尾部第二活动关节(2)、尾部第四活动关节(4)、尾部第六活动关节(6)、尾部第八活动关节(8)后端内侧面上的支撑铰座上分别连接四个伺服液压缸尾部,四个伺服液压缸活塞端分别连接尾部第三活动关节(3)、尾部第五活动关节(5)、尾部第七活动关节(7)、尾部第九活动关节(9)前端的折形连接杆上的支撑铰座上;所述第三活动关节(3)、尾部第五活动关节(5)、尾部第七活动关节(7)、尾部第九活动关节(9)在伺服液压缸的驱动下绕竖直转动副左右摆动。
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