[发明专利]三维智能激光视觉跟踪焊接系统及使用方法

权利要求书

1.三维智能激光视觉跟踪焊接系统,其特征在于：包括：视觉传感器、行走单元和智能控制单元、焊机，

所述视觉传感器采集的焊缝信息输出到智能控制单元，智能控制单元对该信息进行处理后分别给行走单元和焊机下达行走和焊接指令。

2.根据权利要求1所述的三维智能激光视觉跟踪焊接系统，其特征在于，所述视觉传感器，包括：激光器、高速摄像机，所述激光器射出光线照射在焊件表面上，高速摄像机对光环进行采样和处理，通过光环的尺寸变化来确定焊件表面三维结构的高度及相对于传感器的角度。

3.根据权利要求1所述的三维智能激光视觉跟踪焊接系统，其特征在于，所述智能控制单元，包括：学习模块，所述学习模块，焊缝进行预先扫描学习，记录焊缝特征。

4.一种用权利要求1所述的三维智能激光视觉跟踪焊接系统的使用方法，其特征在于包括如下步骤：(1)视觉传感器采集的焊缝信息；(2)把视觉传感器采集的焊缝信息输出到智能控制系统；(3)智能控制系统对该信息进行处理后分别给行走系统和焊机下达行走和焊接指令。

5.根据权利要求4所述的三维智能激光视觉跟踪焊接系统的使用方法，其特征在于，所述步骤(1)，包括：视觉传感器的激光器射出一束发散角为θ的圆环形光斑，视觉传感器的高速摄像机对圆环形光斑进行采样和处理，通过圆环形光斑的尺寸变化来确定焊件表面三维结构的高度及相对于传感器的角度。

6.根据权利要求5所述的三维智能激光视觉跟踪焊接系统的使用方法，其特征在于，所述步骤(1)中的圆环形光斑扫过焊件的焊缝时，焊缝的缺损造成光环在传感器探头的成像的缺损，对缺损点的计算处理就可以得到焊缝的坐标，进而可实现对焊缝的图像跟踪。

7.根据权利要求6所述的三维智能激光视觉跟踪焊接系统的使用方法，其特征在于，所述步骤(1)中圆环形光斑扫过焊件的焊缝时，旋转系统，根据所述缺损位置变化，实现对焊缝的图像跟踪。

8.根据权利要求7所述的三维智能激光视觉跟踪焊接系统的使用方法，其特征在于，所述步骤(2)，包括：对焊缝进行预先扫描学习，记录焊缝特征，根据焊缝特征设定特定的程序来处理特定的焊接问题。