[发明专利]基于混成系统的全遮挡行人跟踪方法及其装置

权利要求书

1.一种基于混成系统的全遮挡行人跟踪方法，其特征在于，根据行人运动特点以及在跟踪中需要学习的行人特征，构建相应的跟踪模型和辨识模型，行人未被遮挡时，跟踪模型跟踪行人的同时学习行人特征，行人被遮挡时通过模型转移规则的感知条件感知行人被遮挡并切换为辨识模型；辨识模型利用学习到的行人特征从检测结果中不断辨识失跟行人；在辨识模型辨识到失跟行人时，通过模型转移规则的重置条件重置跟踪行人的状态并切换到跟踪模型继续跟踪，实现存在全遮挡情况下的行人跟踪；

所述的检测结果是指：采用行人检测算法ACF检测到的行人区域；

所述的辨识模型包括：行人运动的可达性子模型、尺度子模型和表观子模型，其中：

可达性子模型为其中：dⁱ为检测结果中心与行人跟踪模型失效前跟踪行人中心x_k(1:2)的欧氏距离，当则可达性子模型成立，为行人平均运动速度；

尺度子模型为P′_t|t-1＝Q′+F′P′_t-1F^T，S′＝H′P′_t|t-1H′^T+R′，其中：F为状态转移矩阵，F′＝I₂，H′＝I₂，当γ′为二维椭球门门限，则尺度子模型成立；

表观子模型在时成立；其中为由框定的行人图像区域，为在跟踪模型中学习到的特定行人分类器。

2.根据权利要求1所述的全遮挡行人跟踪方法，其特征是，所述的行人的检测结果表示为其中：为t时刻带有噪声的第i个检测结果的位置和尺度。

3.根据权利要求1所述的全遮挡行人跟踪方法，其特征是，所述的跟踪模型表示为其中：x为行人运动状态参数，为需要训练的行人分类器，为跟踪行人的平均尺度信息。

4.一种实现权利要求1～3中任一所述方法的装置，包括：视频采集单元、跟踪和特征学习单元、辨识单元和转移规则单元，其中：跟踪和特征学习单元在行人跟踪的同时学习行人特征，辨识单元根据特征学习单元学习到的行人特征建立辨识模型并对检测结果中辨识失跟行人；转移规则单元根据感知条件、辨识条件和重置条件进行跟踪单元和辨识单元间的切换和状态重置。