[发明专利]一种智能机器人助行车

说明书

技术领域

本发明涉及一种助行车，具体涉及一种智能机器人助行车。

背景技术

随着机器人型智能车研究的深入和各方面需求的飞速增长，机器人型智能助行车的应用领域在不断地扩大，并且受到普遍的关注，已经成为智能机器人领域中最活跃的热点之一。行驶的操纵性、通用性和可靠性已经成为机器人型智能助力车智能实现的首要任务，机器人型智能车能不能被人们认可和接收，一定程度上由机器人智能车的运动是否灵活，与人协作的舒适性所决定，这是保证机器人智能车可塑性和与人交流的前提，因此，机器人智能车的结构是否紧凑，外形是否美观，承载能力是否好是机器人智能车设计时考虑的主要因素。目前市场上还未见机器人助行车，本发明实属首创。

发明内容

本发明的目的在于提供一种结构简单、紧凑、承载能力强的机械结构。可以使得通过简单的机械结构，完成要求的机器人智能车的功能，本发明设计过程中，以结构简单紧凑，受力性能好为主要目标。

一种智能机器人助行车，其组成包括手控车速调节机构、底盘机构、载物框架、支撑架和电控箱，手控车速调节机构包括手动调速机构和手动转向机构；

手动调速机构包括支撑板、同步架、锁紧环、车把左轴、车把右轴、左轴承座、右轴承座、左车把、右车把、弹簧壳体、弹簧压板、车把角度传感器、两个弹簧导柱和两个钳位弹簧，同步架位于支撑板一侧端面的中心处，同步架将车把左轴和车把右轴固定连接在一起，车把左轴和车把右轴与同步架之间没有相互转动，锁紧环安装在支撑板另一侧端面的中心处，车把左轴和车把右轴对称设置在同步架的左右侧，车把左轴支撑在左轴承座中，车把右轴支撑在右轴承座中，左车把与车把左轴法兰连接，右车把与车把右轴法兰连接，弹簧壳体设置在同步架与右轴承座之间且固装在支撑板上，两个弹簧导柱均设置在弹簧壳体中，两个弹簧导柱对称设置在车把右轴的两侧，每个弹簧导柱上套装一个钳位弹簧，弹簧压板设置在两个弹簧导柱的上端且与车把右轴固连，车把角度传感器设置在同步架中且固装在车把右轴上；

手动转向机构包括转向轴、两个转向轴承、转向轴承座、转向叉、转向弹簧座、车把转向传感器、两个弹簧轴和两个压缩弹簧；

转向轴的下端通过转向轴承安装在转向轴承座中，转向叉的一端位于两个转向轴承之间且套装在转向轴上，转向叉的另一端位于两个弹簧轴之间，每个弹簧轴上套装有一个压缩弹簧，弹簧轴的外端支撑在转向弹簧座中，车把转向传感器固装在转向轴承座的下面，转向轴的上端设置在锁紧环中；

所述底盘机构包括整体焊接骨架、下载物架、随动万向轮和两个驱动车轮机构，下载物架设置在整体焊接骨架的前端，随动万向轮设置在下载物架的下面且位于中间，两个驱动车轮机构对称随动万向轮的两侧且安装在整体焊接骨架上；

支撑架的下端安装在整体焊接骨架上，手控车速调节机构上的手动转向机构安装在支撑架的上端，载物框架安装在支撑架的前端，电控箱安装在下载物架的下面。

本发明具有以下有益效果：

一、本发明的机器人智能的助行车的车速调节机构采用一体化的U型车把结构，U型车把带动同步架相对于车把轴承座俯仰转动，同轴的角度传感器测得相对转角，该结构简单，紧凑性强，并且转动稳定，直接可以利用手握U型车把俯仰转动，根据手向下按压的力度来控制智能助力车的转速，符合人体工程学的要求。本发明的转向机构，转向轴与转向轴承座组成车体转向的旋转副，同轴的角度传感器测得相对转角，该结构简单，并且角度零点位置可以微调，结构稳定。本发明的转向结构采用转向叉结构，转向轴带动转向叉做轴线转动，转向叉拨动左右压缩弹簧，左压缩弹簧和右压缩弹簧共同的刚度及阻尼作用保持U型车把转向处于一个平衡位置。

二、本发明的车速调节部分通过使用简单的角度测量机构，不仅可以通过U型车把控制智能车的启动和停止，还可根据手动调速机构相对于车把支撑座的旋转角度调节智能车的行驶速度，而且结构简单，紧凑，并且受力性能好，可以完成智能助行车所需的各种功能。

三、本发明可实现整体智能助力车的前进，直行，转弯，后退。

四、本发明具有完成载人及载物一体化的移动功能，可以作为超市、机场、大型商场的智能载人移动工具。

附图说明

图1为智能机器人助行车的整体结构立体图；

图2为手控车速调节机构A的立体图图中标记1-15为支撑板扣盖)；

图3为手动调速机构1的立体图；

图4为手动调速机构1的主视图；

图5为手动调速机构1的俯视图；