[发明专利]一种爬树机器人

权利要求书

1.一种爬树机器人，其特征在于，包括控制系统和多个首尾相互转动连接成开环支撑架的支撑关节，分别位于所述开环支撑架的两端的所述支撑关节悬空的一端相互可拆卸连接，每个所述支撑关节上设置有两组相互对称的动力组件，所述动力组件包括连接在对应的所述支撑关节上的支架以及安装在所述支架上的爬行轮和爬行电机，所述爬行电机和所述爬行轮传动连接，所述爬行轮所在的平面和对应的所述支撑关节之间的夹角呈锐角，所述爬行电机和所述控制系统通讯连接；

所述支架包括压紧弹簧、连接在对应的所述支撑关节上的固定架和与所述固定架转动连接的轮架，所述爬行轮和所述爬行电机分别安装在所述轮架上，所述轮架具有与所述固定架转动连接的转杆以及一端分别固定连接在所述转杆上的拉杆和支撑杆，所述爬行轮安装在所述支撑杆远离所述转杆的一端，所述压紧弹簧的一端与所述拉杆远离所述转杆的一端连接，另一端与固定架连接，且所述压紧弹簧和所述支撑杆位于所述拉杆的同一侧。

2.如权利要求1所述的爬树机器人，其特征在于，所述支架通过万向铰接接头连接在对应的所述支撑关节上，每个所述支撑关节上还设置有两组用于驱动所述支架转动的转向组件，同一所述支撑关节上的所述转向组件和所述支架一对一配合。

3.如权利要求2所述的爬树机器人，其特征在于，所述转向组件包括转动连接在对应的所述支撑关节上的转向电机、与所述转向电机传动连接的丝杆、与所述丝杆配合的滑块和与所述滑块转动连接的连杆，所述连杆远离所述滑块的一端连接在所述支架上，所述转向电机和所述控制系统通讯连接。

4.如权利要求3所述的爬树机器人，其特征在于，每个所述支撑关节上还设置有两个一端连接在所述支撑关节上的拉簧，同一所述支撑关节上的所述拉簧和所述支架一对一配合，所述拉簧的另一端连接在对应的所述支架上。

5.如权利要求1、3或4所述的爬树机器人，其特征在于，所述开环支撑架上可拆卸连接有声音发生装置、农药喷射装置、摄像装置、烟雾发生装置和电动锯装置中的一种或两种以上的装置。

6.如权利要求1、3或4所述的爬树机器人，其特征在于，所述控制系统包括与手机兼容的无线通信模块。

7.如权利要求1、3或4所述的爬树机器人，其特征在于，所述开环支撑架的一端的所述支撑关节上开设有多个销孔，另一端的所述支撑关节上固定设置有与所述销孔配合的插销。