[发明专利]四机械臂攀爬式巡线机器人机械结构及其越障方法

权利要求书

1.一种四机械臂攀爬式巡线机器人机械结构的越障方法，其特征在于，所述四机械臂攀爬式巡线机器人机械结构包括机架，其中：

所述机架的四个角分别设置有可沿所述机架的行走方向前后屈伸的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂；

所述第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂上分别设置有用于从下方抓持线路的第一机械手、第二机械手、第三机械手和第四机械手；

所述四机械臂攀爬式巡线机器人机械结构的越障方法，包括：

步骤1：未遇到障碍物时，所述第一机械臂和第四机械臂分别屈伸使得所述第一机械手和第四机械手均位于所述机架的中部且抓持住线路，所述第二机械臂和第三机械臂分别屈伸使得所述第二机械手和第三机械手分别位于所述机架的前方和后方且抓持住线路；

步骤2：所述第一机械手和第三机械手分别在所述第一机械臂和第三机械臂的作用下同时张开、脱离线路，此时，所述机架固定不动，所述第一机械臂屈伸使得所述第一机械手位于所述机架的前方并重新抓持住线路，所述第三机械臂屈伸使得所述第三机械手位于所述机架的中部并重新抓持住线路；

步骤3：所述第二机械手和第四机械手分别在所述第二机械臂和第四机械臂的作用下同时张开、脱离线路并带动所述机架前移，此时，所述第一机械手和第四机械手分别在所述第一机械臂和第四机械臂的屈伸作用下均位于所述机架的中部，所述第二机械臂和第三机械臂分别屈伸使得所述第二机械手和第三机械手分别位于所述机架的前方和后方；

步骤4：所述第二机械手和第四机械手分别在第二机械臂和第四机械臂的作用下同时抓持住线路，然后转至步骤1，当遇到障碍物时所述第一机械手、第二机械手、第三机械手和第四机械手避开障碍物前行。

2.根据权利要求1所述的四机械臂攀爬式巡线机器人机械结构的越障方法，其特征在于，

所述步骤2进一步为：所述第一机械手和第三机械手分别在所述第一机械臂和第三机械臂的作用下同时张开、脱离线路，此时，所述机架固定不动，所述第一机械臂屈伸使得所述第一机械手位于所述机架的前方且与水平面倾斜并重新抓持住线路，所述第三机械臂屈伸使得所述第三机械手位于所述机架的中部并重新抓持住线路；

所述步骤3进一步为：所述第二机械手和第四机械手分别在所述第二机械臂和第四机械臂的作用下同时张开、脱离线路，所述第二机械臂和第四机械臂分别屈伸使得所述第二机械手和第四机械手分别位于所述机架的前方和中部后重新抓持住线路，此时，所述机架和第二机械手均与水平面倾斜；

所述步骤3之后步骤4之间还包括步骤31：所述第一机械手和第三机械手分别在所述第一机械臂和第三机械臂的作用下同时张开、脱离线路且带动所述机架前移后重新抓持住线路，然后，所述第二机械手和第四机械手同时张开、脱离线路，所述第二机械臂和第四机械臂分别屈伸使得所述第二机械手和第四机械手分别位于所述机架的前方和中部后重新抓持住线路，此时，所述第三机械手和第四机械手均与水平面倾斜；

所述步骤31之后步骤4之间还包括步骤32：所述第一机械手张开、脱离线路后在所述第一机械臂的屈伸作用下前移并重新抓持住线路，此时，所述第一机械手垂直于水平面，然后，所述第二机械手和第四机械手分别在所述第二机械臂和第四机械臂的作用下同时张开、脱离线路且带动所述机架前移后重新抓持住线路，紧接着，所述第三机械手张开、脱离线路后在所述第三机械臂的屈伸作用下前移并重新抓持住线路，此时，所述第一机械手、第二机械手、第三机械手和第四机械手均垂直于水平面，所述机架与水平面平行。

3.根据权利要求1所述的四机械臂攀爬式巡线机器人机械结构的越障方法，其特征在于，所述第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂分别包括依次铰接的第一连杆、第二连杆和第三连杆。

4.根据权利要求1所述的四机械臂攀爬式巡线机器人机械结构的越障方法，其特征在于，所述第一机械手、第二机械手、第三机械手和第四机械手均包括一对可张开可对合的机械手指。

5.根据权利要求3所述的四机械臂攀爬式巡线机器人机械结构的越障方法，其特征在于，所述第三连杆上设置有用于铰接所述机械手指的机械手腕。

6.根据权利要求5所述的四机械臂攀爬式巡线机器人机械结构的越障方法，其特征在于，所述机架和第一连杆之间、所述第一连杆和第二连杆之间、所述第二连杆和第三连杆之间、以及所述机械手指和机械手腕之间的铰接轴均通过电机驱动。

7.根据权利要求6所述的四机械臂攀爬式巡线机器人机械结构的越障方法，其特征在于，所述机械手指为L钩型结构。