[发明专利]一种上肢康复机器人手指及手腕训练装置

权利要求书

1.一种上肢康复机器人手指及手腕训练装置，包括安装基座、手腕旋转运动机构和手指抓握及伸展运动机构，其特征在于：

所述手腕旋转运动机构由第一伺服电机通过两级减速机构驱动，其中第一级减速机构是齿轮减速箱，安装在第一伺服电机前端，第二级减速机构由轴套和旋转半圆环通过钢丝绳缠绕方式构成，位于第一级减速机构前端；所述第一伺服电机安装在安装基座上，旋转半圆环能够相对于安装基座转动；

所述手指抓握及伸展运动机构由第二伺服电机通过两级减速机构驱动，其中第一级减速机构是齿轮减速箱，安装在第二伺服电机前端，第二级减速机构由轴套和旋转圆盘通过钢丝绳缠绕方式构成，所述第二伺服电机安装在手掌支撑板上，手掌支撑板固定在手腕旋转运动机构的旋转半圆环上，旋转圆盘上同轴安装有主动齿轮，主动齿轮和被动齿轮紧密配合，主动齿轮和被动齿轮上同轴安装有第一旋转连杆和第二旋转连杆，第一手指套和第二手指套插在第一旋转连杆和第二旋转连杆上，第一手指套和第二手指套能够互换。

2.根据权利要求1所述的一种上肢康复机器人手指及手腕训练装置，其特征在于：所述旋转半圆环侧面有槽，通过轴承卡装在安装基座上，所述旋转半圆环能够通过所述轴承相对于安装基座转动。

3.根据权利要求1所述的一种上肢康复机器人手指及手腕训练装置，其特征在于：所述手掌支撑板上有抓握手柄和滑动槽，抓握手柄能够沿滑动槽滑动。

4.根据权利要求3所述的一种上肢康复机器人手指及手腕训练装置，其特征在于：所述手掌支撑板上有第一滑动结构和第二滑动结构，第一手指套和第二手指套分别沿着第一滑动结构和第二滑动结构滑动，改变手指套与抓握手柄之间的距离。

5.根据权利要求4所述的一种上肢康复机器人手指及手腕训练装置，其特征在于：所述第一滑动结构和第二滑动结构对称设置，分别包括两段并行设置且半径不同的同心圆弧开槽和连通两段圆弧开槽一端的直线开槽。

6.如权利要求4或5所述的一种上肢康复机器人手指及手腕训练装置，其特征在于：所述滑动槽沿第一滑动结构和第二滑动结构的对称轴设置。

7.根据权利要求1所述的一种上肢康复机器人手指及手腕训练装置，其特征在于：所述安装基座上安装有臂托，臂托上有绑带。