[发明专利]啮合驱动行走轮结构、巡线机器人机械结构及其越障方法

权利要求书

1.一种巡线机器人机械结构的越障方法，其特征在于，所述巡线机器人机械结构包括机架，所述机架上设置有基于啮合驱动的电吸盘内置行走轮结构，所述电吸盘内置行走轮结构包括至少一个行走单元，其中：

所述行走单元包括至少一对剖分轮，所述剖分轮包括能够互相对接和分离的主动剖分轮和被动剖分轮，所述主动剖分轮和被动剖分轮的下方分别设置有第一行走轮臂和第二行走轮臂；

所述主动剖分轮和被动剖分轮的外侧分别设置有用于控制剖分轮对接和分离的内置电吸盘和内置铁块；

所述主动剖分轮是锥齿轮结构，所述被动剖分轮是与所述锥齿轮结构相嵌合的凹槽结构；

所述第二行走轮臂顶端设置有横向的铝合金管，所述铝合金管一端包含所述内置电吸盘，所述铝合金管通过轴承与所述被动剖分轮连接，所述第一行走轮臂顶端设置有电机安装架，所述电机安装架上设置有水平排列的直流电机和减速器，所述减速器通过联轴器与所述主动剖分轮连接；

所述第一行走轮臂和第二行走轮臂的下端通过铰接轴设置在所述机架上；

所述巡线机器人机械结构的越障方法包括：

步骤1：未遇到障碍时，所述内置电吸盘通电与所述内置铁块产生吸力，所述机架带动所述第一行走轮臂和所述第二行走轮臂转动从而使得所述主动剖分轮和所述被动剖分轮进行对接，所述直流电机通过所述减速器驱动所述联轴器从而带动主动剖分轮沿线路向前转动，被动剖分轮通过主动剖分轮的啮合作用随之向前转动；

步骤2：遇到障碍时，所述内置电吸盘断电，所述机架带动所述第一行走轮臂和所述第二行走轮臂从而使得所述主动剖分轮和所述被动剖分轮分离避开障碍物。

2.根据权利要求1所述的巡线机器人机械结构的越障方法，其特征在于，各铰接轴均通过电机驱动。