[发明专利]一种爬壁式焊接机器人

权利要求书

1.一种爬壁式焊接机器人，其特征在于，包括带有行走机构的机架，机架上安装有主推杆电机，主推杆电机上安装有主支架，主支架上安装有可旋转的回转台，回转台上安装有用于处理多种焊接工序的焊接处理组件，焊接处理组件的各焊接工序处理部件分别位于回转台各面上；所述行走机构包括若干个向下延伸的支撑杆，支撑杆的下端安装有万向轮；所述支撑杆上还安装有横杆，横杆上安装有爬壁轮，所述爬壁轮包括爬壁架，爬壁架上安装有第一步进电机和由第一步进电机驱动的同步带轮，同步带轮上安装有与同步带轮相适配的同步带，同步带的外侧设置有多个电磁吸盘。

2.如权利要求1所述的一种爬壁式焊接机器人，其特征在于，所述焊接处理组件包括焊前处理机构，所述焊前处理机构包括固定在回转台上的第一固定板，第一固定板上安装有若干个第一副推杆电机，第一副推杆电机上连接有焊前处理支撑架，焊前处理支撑架上从前向后依次安装有旋转钢刷、第一吸尘设备、旋转尼龙刷、第二吸尘设备、酸洗涂抹机构、清洗液喷头和烘干器，所述旋转尼龙刷和旋转钢刷上分别安装有第一驱动电机。

3.如权利要求1或2所述的一种爬壁式焊接机器人，其特征在于，所述焊接处理组件包括焊接机构，所述焊接机构包括固定在回转台上的第二固定板，第二固定板上从前向后依次安装有加热器、第二副推杆电机和绕线筒，所述第二副推杆电机端部的安装板上安装有焊接电极；焊接电极和绕线筒之间设置有焊丝进给机构。

4.如权利要求1或2所述的一种爬壁式焊接机器人，其特征在于，所述焊接处理组件包括喷丸机构，所述喷丸机构包括固定在回转台上的第三固定板，第三固定板上设置有若干个第三副推杆电机，第三副推杆电机的下部安装有喷丸支撑架，喷丸支撑架上安装有曲柄结构，曲柄结构上安装有第二驱动电机；曲柄结构还连接有多个向下延伸的导杆，导杆的下部设置有敲击板，敲击板上设置有若干个用于敲击的凸起块。

5.如权利要求1或2所述的一种爬壁式焊接机器人，其特征在于，所述焊接处理组件包括打磨喷漆机构，所述打磨喷漆机构包括固定在回转台上的第四固定板，第四固定板上设置有若干个第四副推杆电机，第四副推杆电机的下部安装有打磨喷漆支撑架，打磨喷漆支撑架上安装有打磨器，打磨器包括两个滚筒，两个滚筒之间通过打磨带相连接，滚筒上安装有第三驱动电机；打磨喷漆支撑架上还安装有吹风器和喷漆口。

6.如权利要求1所述的一种爬壁式焊接机器人，其特征在于，所述爬壁架呈三角形，爬壁架上还设置有轴承，所述横杆安装在轴承上。

7.如权利要求1所述的一种爬壁式焊接机器人，其特征在于，所述机架包括两个平行分布的第一导轨，两个第一导轨上均设置有由第二步进电机驱动的滑动块，两个滑动块之间通过矩形支架相连接；所述矩形支架上安装有驱动机构，驱动机构上安装有滑轨，滑轨上安装有滑块，驱动机构上还安装有带动滑块运动的第三步进电机；所述主推杆电机固定在滑块上。

8.如权利要求7所述的一种爬壁式焊接机器人，其特征在于，所述主支架上设置有两个平行分布的安装杆，两个安装杆通过连接杆相连接，所述回转台安装在连接杆上，安装杆上设置有控制连接杆和回转台旋转的回转电机。

9.如权利要求1所述的一种爬壁式焊接机器人，其特征在于，还包括若干个绕管机构，所述绕管机构分为驱动绕管机构和改向绕管机构，所述驱动绕管机构上安装有第四驱动电机；机架和/或主支架上设置有多个滑道，各滑道上均设置有通过第四步进电机驱动的移动块，绕管机构固定在移动块上，可以方便缠绕各类管线。