[发明专利]一种用于神经内科的脑部超声波按摩机器人

说明书

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体的说是一种用于神经内科的脑部超声波按摩机器人。

背景技术

脑是中枢神经系统的主要部分，位于颅腔内，主要包括大脑、间脑、小脑、脑干，同时脑中也分布着很多由神经细胞集中而成的神经核或神经中枢，并通过大量上、下行的神经纤维束连接大脑、小脑和脊髓，在形态上和机能上把中枢神经各部分联系为一个整体，因此，脑部的一种任何疾病都会严重影响人的身体健康。

常见的脑部疾病主要有头痛、头晕、恶心呕、肢体麻木、口眼歪斜、口角流涎、说话不清、吐字困难、一侧肢体乏力、走路不稳、意识障碍、全身疲乏无力、出虚汗、低热和胸闷等等，这些疾病都是人们后天引起的，主要原因是人们没有注重对脑部保健的意识；现有的脑部保健方式只要人工脑部按摩和自动化脑部按摩两种；人工脑部按摩主要为通过手部对大脑皮层各个部位进行按摩，给大脑恢复体力,对脑部疾病患者在治疗过程中起到辅助作用，但是在这种人工脑部按摩方式存在按摩力不均匀、按摩时间长、按摩效果差和工作效率低等缺陷；而现有自动化脑部按摩方式主要为：振动电机振动的方式带动按摩球在大脑皮层进行振动按摩，虽然实现了自动化均匀按摩的功能，但是仍然存在按摩力大小不可调节、按摩舒适度小、按摩设备在工作过程会出现抖动、按摩稳定性能差、按摩高度不可调节和适用范围小等缺陷。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种用于神经内科的脑部超声波按摩机器人，既可以解决人工脑部按摩方式存在的按摩力不均匀、按摩时间长、按摩效果差和工作效率低等难题，也可以解决现有自动化脑部按摩方式存在的按摩力大小不可调节、按摩高度不可调、按摩舒适度小、按摩设备在工作过程会出现抖动、按摩稳定性能差和适用范围小等难题，可以实现超声波脑部自动按摩功能，具有按摩力均匀、按摩力大小可调、按摩高度可调、按摩舒适度高、按摩效果好、不存在抖动状况、按摩稳定性能好、适用范围大和工作效率高等优点，提供了一种自动化脑部按摩的新途径。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种用于神经内科的脑部超声波按摩机器人,包括固定机架，所述固定机架的下端面安装有底板，底板的下端面对称安装有四个万向轮，通过底板下方的四个万向轮可将本发明随意移动到指定位置，操作简便；所述固定机架包括安装在底板上端面的固定台，固定台的上端面外侧对称焊接有四个支撑面板，四个支撑面板的上端焊接有环形圆台，支撑面板起到支撑环形圆台的作用，环形圆台的中部设置有圆形开口；所述固定台的上端面内侧对称焊接有四个L型支架，四个L型支架的上端通过螺钉安装有安装台，四个L型支架起到安装和固定安装台的作用，安装台的下端面通过电机座安装有驱动电机，驱动电机的输出端通过联轴器与驱动轴相连，驱动轴的下端通过轴承安装在固定台上；所述驱动轴的中部通过键安装有驱动齿轮，驱动齿轮分别与四个升降支链相啮合，通过驱动电机带动驱动轴转动，驱动轴带动驱动齿轮转动，驱动齿轮带动四个升降支链运动，所述升降支链包括与驱动齿轮相啮合的传动齿轮，传动齿轮通过键安装在传动轴上，传动轴的下端通过轴承安装在固定台上，传动轴的上端焊接有丝杠，丝杠的顶端通过轴承安装在环形圆台的下端面，丝杠的中部通过螺纹安装有滑块，滑块的外壁上安装有一号直线滑轨，一号直线滑轨的外壁通过螺钉安装在支撑面板上，一号直线滑轨起到限定滑块运动方向的功能，使得滑块可以稳定的在丝杠移动；所述四个升降支链的四个滑块内壁上分别安装有四个并联支链，四个并联支链的顶端安装有操作台；所述并联支链包括焊接在滑块内壁上的一号耳座，一号耳座之间通过销轴安装有一号液压缸，一号液压缸的顶端通过销轴安装在二号耳座上，二号耳座安装在操作台的下端面，一号耳座转动时的转动副R、一号液压缸伸缩时的移动副P与二号耳座转动时的转动副R形成了RPR结构的并联支链，固定机架、四个RPR结构的并联支链和操作台形成4-RPR并联机构，4-RPR并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，通过四个升降支链分别带动四个并联支链作升降运动，四个并联支链带动操作台升降运动，从而实现了本发明脑部按摩高度可调的功能，适用于不同身高的病人，适用范围广，同时借助4-RPR并联机构的优点使得本发明在升降调节按摩高度过程中和脑部按摩过程中可以始终保持平稳状态，消除了抖动现象，按摩稳定性能高；所述操作台上端面沿轴线方向均匀安装有四个脑部按摩机械手。