[发明专利]一种基于冗余并联机构的自动化腋窝揉压器

说明书

技术领域

本发明涉及腋下保健智能机械领域，具体的说是一种基于冗余并联机构的自动化腋窝揉压器。

背景技术

按摩是以中医的脏腑、经络学说为理论基础，并结合西医的解剖和病理诊断，而用手法或器械来回摩擦、揉捏或敲打人体体表的特定部位以调节机体生理、病理状况，达到理疗目的的方法，从性质上来说，它是一种物理的治疗方法，按摩的治疗上，可分为保健按摩、运动按摩和医疗按摩；从部位上来说，按摩可分为头部按摩、颈部按摩、腋下按摩、腰部按摩、背部按摩、臀部按摩、腿部按摩以及脚部按摩等。

腋下俗称“腋窝”或者“胳肢窝”，其间皮层多汗腺，分布有支配上肢的神经和血管，窝内还有淋巴结群，汇集了上肢胸壁和背部浅层的淋巴，被医家称为“人体三大保健特区”；经常按压腋窝可以治疗冠心病、心绞痛、脑血管病后遗症等循环系统疾病，以及肋间神经痛、癔病等神经系统疾病，还有乳腺疾病、肩周炎等；人体解剖学则揭示，腋窝处不仅有动静脉血管，而且有大量的淋巴组织，担负着血液输送、免疫防御功能，常按腋窝，通过改善血液供应、刺激淋巴，可以改善心肺功能，增进食欲，提高消化能力。

由此可见，腋下推拿按摩对人们身体健康以及平时的医疗保健都起着重要的作用，但是，目前人体腋下是人们在日常活动中很少触及的部位，往往很容易被大家忽视，更谈不上其他的医疗保健了，而且对于现在少量的人体腋下按摩保健均采用人工推拿和按捏，尚无很好的人体腋下按摩相关器械。鉴于以上情况，本发明提供了一种基于冗余并联机构的自动化腋窝揉压器。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种基于冗余并联机构的自动化腋窝揉压器。

本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。

一种基于冗余并联机构的自动化腋窝揉压器，包括冗余并联机构、按摩外罩、传动滚珠、挡圈和送风装置；所述的按摩外罩位于冗余并联机构正上方，且按摩外罩为半球形壳体结构，按摩外罩材质为PP工程塑料，按摩外罩外表面上分别均匀设置有振动按摩头和透风孔，振动按摩头和透风孔两两交错布置，振动按摩头为半球形结构，振动按摩头外表面为柔性橡胶材料，挡圈位于按摩外罩外侧，且挡圈与冗余并联机构相固定，传动滚珠均匀安装在挡圈和按摩外罩之间，通过按摩外罩、传动滚珠和挡圈的配合可实现按摩外罩在水平面上旋转运动的功能，送风装置位于按摩外罩内部；所述的冗余并联机构包括定平台、动平台、第一支链和第二支链；所述的定平台和动平台均为圆盘状结构，且动平台位于定平台正上方；所述的第一支链和第二支链的数量均为二，第一支链和第二支链均位于定平台和动平台之间，第一支链和第二支链的两端均分别与定平台和动平台相连接，且第一支链和第二支链的水平安装角度为90度；所述的第一支链包括第一耳座、虎克铰、第一电动推杆、第一球铰链、第一连接柱和第一减震弹簧；所述的第一耳座固定在定平台上端面上，第一耳座与第一电动推杆下端之间采用虎克铰进行连接，第一电动推杆上端与第一球铰链相连接，第一球铰链通过第一连接柱固定在动平台的下端面上，第一减震弹簧绕套在第一电动推杆上，通过虎克铰可进行两个方向的转动，通过第一球铰链可进行三个方向的转动，通过第一电动推杆可进行上下移动，第一支链采用2-UPS并联机构的形式，且通过第一减震弹簧增加了第一支链运动时的平稳性，提高了本发明的运动性能；所述的第二支链包括第二耳座、转动销、第二电动推杆、第二球铰链、第二连接柱和第二减震弹簧；所述的第二耳座固定在定平台上端面上，第二耳座与第二电动推杆下端之间采用转动销进行连接，第二电动推杆上端与第二球铰链相连接，第二球铰链通过第二连接柱固定在动平台的下端面上，第二减震弹簧绕套在第二电动推杆上；通过转动销可进行一个方向的转动，通过第二球铰链可进行三个方向的转动，通过第二电动推杆可进行上下移动，第二支链采用2-RPS并联机构的形式，且通过第二减震弹簧增加了第二支链运动时的平稳性，提高了本发明的运动性能；冗余并联机构通过定平台、动平台、第一支链和第二支链组成了四自由度对称并联机构，且其采用2-UPS-2-RPS的并联机构形式，其能实现沿X轴和Z轴移动以及绕X轴和绕Y轴的转动共四个自由度方向的运动，且四个自由度均独立，通过四个自由度也可以协调工作，使的动平台轨迹沿预定空间的曲线运动，运动平稳，运动灵活，在本发明中，通过冗余并联机构带动整个按摩外罩在空间内可进行两平移两转动共四个自由度方向的运动，按摩运动性灵活且按摩效果好。所述的送风装置包括送风电机、电机座、送风转轴、送风扇和锁紧帽，送风电机通过电机座固定在动平台上端面上，送风转轴一端与送风电机主轴相连接，送风转轴另一端与送风扇相连接，且送风扇与送风转轴之间通过锁紧帽进行固定；送风装置可为本发明产生风源，且送风装置产生的风力通过按摩外罩外表面上的透风孔排出，使得本发明在对人体腋下按摩的同时可对腋窝进行吹风，起到了驱汗的效果，同时也使得按摩更加舒适凉快。