[发明专利]机器人跟踪物体的方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人跟踪物体的方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤s101：获取预设时间内机器人运动过程中拍摄的N张图片，其中，所述N为大于等于3的正整数；

步骤s102：对所述图片中的物体进行边缘检测，获取物体的边界；

步骤s103：对所述边界内物体的颜色进行识别；

步骤s104：当所述N张图片中存在颜色相同的物体时，标识出所述颜色相同的物体，得到待跟踪的目标物体；

步骤s105：继续获取机器人运动过程中拍摄的第二图片，并重复步骤s102~s103，对所述第二图片中和所述待跟踪的目标物体颜色相同的物体进行标记，实现目标物体的跟踪，其中，所述第二图片为除所述N张图片之外的任一张图片。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述边界内物体的颜色进行识别包括：

确定所述边界上最左最右最上最下四个点；

连接所述四个点，形成四边形；

对所述四边形内部的颜色进行识别。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述四边形的中心点；

连接同一目标物体在不同图片中形成的四边形的中心点，得到目标物体的运动轨迹。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述图片中的物体进行边缘检测，获取物体的边界包括：

对所述图片中的物体利用索贝尔(sobel)边缘检测算法进行检测，得到各物体的边缘轮廓点；

连接所述边缘轮廓点形成物体的边界。

5.根据权利要求1~4任一项所述的方法，其特征在于，所述预设时间为2s。

6.一种机器人跟踪物体的装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取预设时间内机器人运动过程中拍摄的N张图片，其中，所述N为大于等于3的正整数；

边缘检测模块，用于对所述图片中的物体进行边缘检测，获取物体的边界；

颜色识别模块，用于对所述边界内物体的颜色进行识别；

标记模块，用于当所述N张图片中存在颜色相同的物体时，标识出所述颜色相同的物体，得到待跟踪的目标物体；

跟踪模块，用于继续获取机器人运动过程中拍摄的第二图片，并对所述第二图片中和所述待跟踪的目标物体颜色相同的物体进行标记，实现目标物体的跟踪，其中，所述第二图片为除所述N张图片之外的任一张图片。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述颜色识别模块用于：

确定所述边界上最左最右最上最下四个点；

连接所述四个点，形成四边形；

对所述四边形内部的颜色进行识别。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

生成轨迹模块，用于确定所述四边形的中心点，连接同一目标物体在不同图片中形成的四边形的中心点，得到目标物体的运动轨迹。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述边缘检测模块用于：

对所述图片中的物体利用sobel边缘检测算法进行检测，得到各物体的边缘轮廓点；

连接所述边缘轮廓点形成物体的边界。

10.一种机器人，其特征在于，包括：机器人本体，摄像头以及权利要求6~9任一项所述的机器人跟踪物体的装置：所述摄像头设置于所述机器人本体上，用于在所述机器人本体运动过程中拍摄图片。