[发明专利]用于蒸汽发生器热管检测的关节式爬行机器人

权利要求书

1.一种用于蒸汽发生器热管检测的关节式爬行机器人，其特征在于：它包括机构主体(1)和检测工具接口(3)；所述机构主体(1)包括左侧旋转关节(11)、中间旋转关节(12)和右侧旋转关节(13)，所述左侧旋转关节(11)、中间旋转关节(12)和右侧旋转关节(13)的结构相同，所述左侧旋转关节(11)、中间旋转关节(12)和右侧旋转关节(13)依次连接形成三自由度机械臂，脚趾模块(2)包括左侧脚趾组件(21)和右侧脚趾组件(22)，左侧脚趾组件(21)设置在左侧旋转关节(11)内，右侧脚趾组件(22)设置在右侧旋转关节(13)内，所述检测工具接口(3)设置在左侧旋转关节(11)的外壁或右侧旋转关节(13)的外壁上；

所述左侧旋转关节(11)包括关节座(218)、第一主轴齿轮(216)、第一主轴(217)、第一轴承(219)、第一伺服电机(2127)、第一电机轴齿轮(2128)、第一连接轴(2130)和第一中间齿轮(2131)，所述第一主轴(217)套装在关节座(218)内，所述第一主轴齿轮(216)位于关节座(218)和第一主轴(217)之间且套装在第一主轴(217)上，所述第一轴承(219)套装在第一主轴(217)上且位于第一主轴齿轮(216)的下方，所述第一连接轴(2130)安装在关节座(218)的一侧，第一连接轴(2130)上套装有第一中间齿轮(2131)，所述第一伺服电机(2127)的输出轴上套装有第一电机轴齿轮(2128)，所述第一电机轴齿轮(2128)通过第一中间齿轮(2131)与第一主轴齿轮(216)相啮合。

2.根据权利要求1所述的用于蒸汽发生器热管检测的关节式爬行机器人，其特征在于：所述左侧旋转关节(11)还包括第一挡板(215)、第一端盖(2112)、第一内置密封圈(2113)和第一轴端挡圈(2129)，所述第一主轴(217)的顶部设置有第一挡板(215)，第一端盖(2112)可拆卸连接在关节座(218)的底部，第一内置密封圈(2113)套装在第一主轴(217)外且其位于第一端盖(2112)内，所述第一轴端挡圈(2129)套装在第一连接轴(2130)上。

3.根据权利要求2所述的用于蒸汽发生器热管检测的关节式爬行机器人，其特征在于：左侧脚趾组件(21)与右侧脚趾组件(22)的结构相同，所述左侧脚趾组件(21)包括二级气缸、传动机构和执行机构，二级气缸包括外气缸(2115)、内气缸(2116)、活塞(2125)、导杆(2123)、气缸盖(2124)、压缩弹簧(2118)、底部支架(2122)和多根拉伸弹簧(2119)，所述传动机构包括活塞固定架(2111)、两根楔形杆(214)和两根楔形杆滑套(213)，执行机构包括两根芯轴(212)，所述两根芯轴(212)并列设置且二者均穿设在第一主轴(217)内，两根芯轴(212)的下端与活塞固定架(2111)可拆卸连接，每根芯轴(212)内设置有一根楔形杆滑套(213)，楔形杆滑套(213)内设置有一根楔形杆(214)，内气缸(2116)的侧壁内加工有沿活塞(2125)的长度方向设置的气孔，所述活塞(2125)的上端与活塞固定架(2111)可拆卸连接，活塞(2125)的下端依次穿过外气缸(2115)和内气缸(2116)，所述气缸盖(2124)设置在内气缸(2116)内且二者之间设置有压缩弹簧(2118)，所述气缸盖(2124)的底部设置有第一气嘴(2121)，第一气嘴(2121)与内气缸(2116)的内部相连通，外气缸(2115)的缸壁上沿活塞(2125)的长度方向加工有与导杆(2123)相配合的导孔(2138)，所述导杆(2123)的下端通过底部支架(2122)与气缸盖(2124)可拆卸连接，底部支架(2122)上设置有与内气缸(2116)相连通的第二气嘴(2120)，所述外气缸(2115)的外部设置有与外气缸(2115)内的气腔相连通的第三气嘴(2114)，所述多根拉伸弹簧(2119)均布在外气缸(2115)外且每根拉伸弹簧(2119)设置在外气缸(2115)的顶部外壁和底部支架(2122)之间。