[发明专利]一种集中式移动输入六分支并联机构

权利要求书

1.一种集中式移动输入六分支并联机构，主要包括底座、下固定支架、支承杆、电机固定架、伺服电机A、随动支架、丝杠螺母副、连接杆A、丝杠支承架A、回转支承、圆柱齿轮、驱动盘、齿形键、导向盘、滑动杆、滚动轴承、上固定支架、连接杆B、丝杠支承架B、运动支链、伺服电机A和伺服电机B，其特征在于：在底座的上表面设有三根下固定支架和三根支承杆，每根下固定支架的上部对应设有一根支承杆，三根支承杆的上端固定连接一个电机固定架，电机固定架为环形架，在电机固定架中部设有伺服电机A，在三根下固定支架的上部设有随动支架，随动支架为圆环形平板，在随动支架的内环设有五根连接杆A，连接杆A的一端与随动支架的内环相连，连接杆A的另一端设有丝杠支承架A，丝杠支承架A为环形，在随动支架的上部通过螺钉与回转支承相连，回转支承的内圈与圆柱齿轮相互啮合，回转支承的内圈与驱动盘通过螺钉相连，驱动盘置于回转支承的上部，在驱动盘的外壁上设有凹槽，回转支承的外圈上设有齿形键，回转支承的外圈的外部通过齿形键与导向盘相连，导向盘为上下开口的圆柱形筒体，六根滑动杆延伸至导向盘的上部，六根滑动杆的下端的内壁上分别设有滚动轴承，滚动轴承的外圈与驱动盘外壁上的凹槽间隙配合，在导向盘上部设有一个上固定支架，在上固定支架的内环设有五根连接杆B，连接杆B的一端与上固定支架的内环相连，连接杆B的另一端设有丝杠支承架B，丝杠支承架B为环形，六根滑动杆的上端分别设有运动支链，伺服电机A的输出轴与滚珠丝杠的下端相连，滚珠丝杠上、下两端分别支承于丝杠支承架B和电机固定架上，丝杠螺母副的螺母与丝杠支承架A固定连接，伺服电机B的输出端与设在随动支架上方的直齿轮键连接。

2.根据权利要求1所述的一种集中式移动输入六分支并联机构，其特征在于：每根运动支链包括弧形连接杆A、弧形连接杆B、十字销轴、连接杆C和球副，弧形连接杆A和弧形连接杆B的两端均设有通孔，弧形连接杆A和弧形连接杆B通过十字销轴连接，在弧形连接杆B的上端固定连接连接杆C，连接杆C的上端与球副相连，球副与动平台的下表面相连。