[发明专利]一种WRSNs中充电器的移动路径方法

权利要求书

1.一种WRSNs中充电器的移动路径方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)选择电量充足的充电器；

(2)充电器从服务站出发，以等边三角形路径在网络中行进；

(3)每间隔一个移动间隔d_i，充电器停留给充电范围内的传感器节点充电，停留充电的时间为t；

(4)当充电器走过了整个网络范围并到达终点后，原路返回到服务站中，且返回过程中也需要在相同的停留点处停留给节点充电；

(5)充电器回到服务站进行自身的充电，并重新选择新的电量充足的充电器为网络充电；

所述的步骤(2)中的等边三角形路径指的是充电器以等边三角形的边为移动路径，并在等边三角形顶点处停留给周围传感器节点充电，具体过程如下以L*L的正方形网络的长为x轴，宽为y轴建立坐标系，节点的坐标为(x₁,y₁)，(x₂,y₂)，…(x_N,y_N)：

1)充电器充电完毕，从SS的位置出发，在出发点停留t秒，给周围节点充电；

2)MC确定方向为与y轴夹角为60度的方向，并向该方向行进d_i米，到达目标位置，同样停留t秒给节点充电；若过程中发现角度偏差，则以位置为目标调整角度行进，直至到达该位置；

3)确定方向为与y轴夹角为-60度的方向，并向该方向行进d_i米后到达目标位置，并停留充电；

4)重复步骤3)和步骤2)一次；

5)重复步骤2)3)4)，值得注意的是目标位置在一直变化；

6)当检测到与时，调整移动角度为x轴方向并行进d_i米停留充电；

7)MC确定方向为与-y轴夹角为-60度的方向，并向该方向行进d_i米停留充电；

8)MC确定方向为与-y轴夹角为60度的方向，并向该方向行进d_i米停留充电；

9)重复步骤8)和步骤7)一次；

10)重复步骤7)8)9)，当检测到与时，调整移动角度为x轴方向并行进d_i米停留充电；

11)重复步骤2)—10)；

12)当MC检测到与时，行进完垂直方向的路径直到到达位置停留充电后沿原路返回至SS处。

2.根据权利要求1所述的一种WRSNs中充电器的移动路径方法，其特征在于，所述的步骤(2)中的网络具有范围大、环境恶劣、传感器节点随机部署且分布密集的特点。

3.根据权利要求1所述的一种WRSNs中充电器的移动路径方法，其特征在于，所述的步骤(1)中的充电器是基于无线识别传感平台，采用磁耦合谐振技术给传感器节点传输能量，具体特点如下：

充电器输出的功率P₀与传感器节点接收的功率P_r之间满足：其中G_s是源天线增益，G_r是接收天线增益，η是整流效率，L_p是极化损失，β是调节弗里斯自由空间方程的参数，λ是能量传输的波长，d是充电器与传感器节点的距离，从中可见，接收功率随着距离d增加而减小，当距离d大于某一阈值d₀时，接收能量接近于0，其中d₀为充电器的充电范围。

4.根据权利要求1所述的一种WRSNs中充电器的移动路径方法，其特征在于，所述的步骤(1)中的电量充足指的是充电器携带电量多于在网络中往返一次消耗的电量。

5.根据权利要求4所述的一种WRSNs中充电器的移动路径方法，其特征在于，所述的网络中往返一次消耗的电量包括充电器传输给节点的能量E和充电器自身移动耗能E_r，其中k代表充电器停留点的序号，N_s是充电器总的停留次数，i代表节点序号，N是网络中总的节点个数，是充电器在第k个停留点处给第i个节点传输能量的功率，t是充电器一次停留的时间，m是充电器的质量，v是充电器移动速度。

6.根据权利要求1所述的一种WRSNs中充电器的移动路径方法，其特征在于，所述的步骤(2)中的服务站预先部署在网络的一个角落，对备用的充电器补充电量，且作为充电器路径的起点和终点。

7.根据权利要求1所述的一种WRSNs中充电器的移动路径方法，其特征在于，所述的步骤(3)中的移动间隔d_i是一个定值，长度等于等边三角形的边长，且满足d_i＝d₀。