[发明专利]巡检机器人导向机构

说明书

技术领域

本发明属于巡检机器人的技术领域，尤其涉及巡检机器人导向机构。

背景技术

目前，随着城市的快速发展，各类公共场所、物质财产密集区域(如住宅)或者高危险不利于人工检测的场合(如电缆隧道)等，都会配备巡检机器人对其进行视频监控等检查。

为了便于巡检机器人在轨道上的行走，通常于巡检机器人的行走机构上设置导向机构，如图1所示，其于行走机构2上设置多个刚性导向轮1，以保证行走机构于轨道上的稳定行走，但是，其仍然存在这样的问题：其导向轮1的数量较多，增加了导向机构的复杂性，且其进入弯道时，刚性导向轮1的冲击、振动、噪音较大，不适于高速运行。

发明内容

本发明的目的在于提供巡检机器人导向机构，旨在解决现有巡检机器人的导向机构所存在的冲击、振动、噪音大、不适于高速运行以及结构复杂的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了巡检机器人导向机构，其被用于巡检机器人的行走机构上以使巡检机器人于轨道上平稳运行，其包括设于行走机构上的固定块，所述固定块设有限位槽，所述限位槽中转动连接有转架，所述转架上转动连接有用于与轨道相抵的滚轮，所述固定块上设有扭簧，所述扭簧具有抵顶部，所述抵顶部与所述转架相抵。

进一步地，所述转架包括两根支杆以及两端分别支撑于两所述支杆上的横梁，所述支杆一端转动连接于所述限位槽中，另一端与所述滚轮转动连接，所 述抵顶部与所述横梁相抵。

进一步地，所述横梁上设有通孔，所述抵顶部设于所述通孔中。

进一步地，所述限位槽的截面形状呈U形状，所述支杆与所述限位槽的抵接面为弧面。

进一步地，所述固定块设有凹槽，所述扭簧固定于所述凹槽中，所述凹槽的相对两侧壁上分别设有所述限位槽。

进一步地，所述凹槽的侧壁上插设有第一转轴，所述扭簧套于所述第一转轴上，两所述支杆分别转动连接于所述第一转轴的相对两端。

进一步地，所述第一转轴的两端分别露于所述支杆外，所述第一转轴的两端分别套设有用于将所述支杆限位于所述第一转轴上的第一垫圈。

进一步地，所述滚轮中穿设有第二转轴，所述第二转轴的两端分别与两所述支杆转动连接。

进一步地，所述扭簧的两端分别形成有支撑脚，所述支撑脚插设于所述固定块上，所述抵顶部形成于两所述支撑脚之间。

进一步地，所述抵顶部与所述支撑脚之间形成扭转夹角，所述转架设于所述扭转夹角中。

本发明提供的巡检机器人导向机构的有益效果：

当行走机构运行至弯道时，滚轮将受到轨道的俯仰、偏摆和翻滚等作用力，并将该作用力传导给转架，使得转架于限位槽中转动，由于转架与扭簧的抵顶部相抵，扭簧将弹性变形，并产生扭力与该作用力平衡，此过程中，扭簧将通过适当的弹性变形，即转架于限位槽中转过适当的角度，来适应不同程度的俯仰、偏摆和翻滚，因此，行走机构于弯道中运行时，其所产生的冲击、振动、噪音较小，适于高速运行。这样，上述巡检机器人导向机构通过固定块、滚轮、转架、限位槽和扭簧的传动配合，来使得巡检机器人的行走机构克服弯道的俯仰、偏摆和翻滚等晃动，并平稳、顺利地通过弯道。因此，相比较现有技术而言，其避免了由于采用多个刚性导向轮而使得机构复杂的问题，其避免了由于 采用刚性导向轮产生较大冲击、振动及噪音的问题。

附图说明

图1是现有技术提供的巡检机器人的导向机构的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的巡检机器人导向机构的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的巡检机器人导向机构的固定块的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的巡检机器人导向机构的扭簧的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的巡检机器人导向机构的俯视图；

图6是本发明实施例提供的巡检机器人导向机构的扭簧的侧视图；

图7是本发明实施例提供的巡检机器人导向机构应用于行走机构上时的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图2～7所示，为本发明提供的较佳实施例。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。