[发明专利]一种借助移动机器人实现的气体泄漏溯源方法

权利要求书

1.一种借助移动机器人实现的气体泄漏溯源方法，其包括以下步骤：

制作一个带有Linux嵌入式系统模块、单片机系统模块、无线通信模块、摄像头与云台模块、传感器模块、电机控制调速驱动模块、供电模块和地图与定位模块的可移动机器人；

供电模块对机器人供电；

Linux嵌入式系统模块与单片机系统模块通过串口通信；

单片机系统模块控制传感器模块和电机控制调速驱动模块；

Linux嵌入式系统模块控制摄像头与云台模块、无线通信模块和地图与定位模块；

传感器模块采集的数据作为模型参数输入Linux嵌入式系统模块的气体扩散模型中，进行源强反算；

Linux嵌入式系统模块将计算得到的泄漏源位置参数传送到地图与定位模块，地图与定位模块生成当前位置到目标位置的地图并将生成的地图信息发送回Linux嵌入式系统，系统通过相关计算规划路线，将规划好的路线信息发送到单片机系统模块，单片机系统模块通过对电机的控制、调速和驱动，实现机器人向目标位置的移动。

2.如权利要求1所述的一种借助移动机器人实现的气体泄漏溯源方法，其特征在于：供电模块对Linux嵌入式系统模块、单片机系统模块、地图与定位模块和电机控制调速驱动模块供电。

3.如权利要求1所述的一种借助移动机器人实现的气体泄漏溯源方法，其特征在于：单片机系统模块实时采集传感器模块的数据，并立即通过串口传给Linux嵌入式系统模块。

4.如权利要求1所述的一种借助移动机器人实现的气体泄漏溯源方法，其特征在于：源强反算的方法采用遗传算法和优化算法。

5.如权利要求1所述的一种借助移动机器人实现的气体泄漏溯源方法，其特征在于：地图与定位功能用SLAM算法实现；路线的规划计算采用图搜索算法实现。

6.如权利要求1所述的一种借助移动机器人实现的气体泄漏溯源方法，其特征在于：机器人在向目标移动的过程中，单片机系统模块继续实时地采集传感器模块的数据，并将数据传入Linux嵌入式系统模块执行后续流程；在这反复地过程中，Linux嵌入式系统模块实时获取位置信息，并控制地图的生成和更新；机器人到达目标位置后，Linux嵌入式系统模块控制摄像头和云台，对泄漏源及周围情况拍照。

7.如权利要求1所述的一种借助移动机器人实现的气体泄漏溯源方法，其特征在于：Linux嵌入式系统模块通过控制无线通信模块，与远程服务器进行通信，将现场数据送回并等待下一步操作指令。