[发明专利]一种基于六自由度并联机构的超声波肩部按摩机器人

权利要求书

1.一种基于六自由度并联机构的超声波肩部按摩机器人,其特征在于：包括下平台(1)，所述下平台(1)的上端面沿轴线方向均匀安装有六个并联支链(2)，六个并联支链(2)的上端均匀安装在上平台(3)上；所述并联支链(2)包括下端焊接在下平台(1)上的空心下螺纹轴(21)，空心下螺纹轴(21)上通过螺纹连接方式安装有一号球铰(22)，一号球铰(22)的上端通过螺纹连接方式安装有一号套筒(23)，一号套筒(23)的上端通过螺纹连接方式安装有液压缸(24)，液压缸(24)的上端通过螺纹连接方式安装有二号套筒(25)，二号套筒(25)的上端通过螺纹连接方式安装有二号球铰(26)，二号球铰(26)的上端通过螺纹连接方式安装有空心上螺纹轴(27)，空心上螺纹轴(27)焊接在上平台(3)的下端面上；所述上平台(3)上端面中部安装有肩部按摩机械手(9)；

所述肩部按摩机械手(9)包括安装在上平台(3)上端面中部的按摩立柱(91)，按摩立柱(91)的末端焊接有U型支架(92)，U型支架(92)的内壁上设置有一层海绵垫(93)，U型支架(92)的两端对称安装有两个按摩装置(94)；所述按摩装置(94)包括焊接在U型支架(92)外壁上的按摩支板(941)，按摩支板(941)上端面远离U型支架(92)的一端焊接有挡板(942)，挡板(942)上通过电机座安装有移动电机(943)，移动电机(943)的输出轴上通过联轴器安装有移动丝杠(944)，移动丝杠(944)的两端通过轴承对称安装在两个固定耳(944a)上，两个固定耳(944a)的下端对称焊接在按摩支板(941)上端面，按摩支板(941)的中部设置有方型限位槽；所述移动丝杠(944)的中部通过螺纹连接方式安装有移动滑块(945)，移动滑块(945)的两端对称焊接有两个燕尾形滑柱(946)，两个燕尾形滑柱(946)分别通过滑动配合方式安装在两个燕尾形滑槽(947)上，两个燕尾形滑槽(947)对称焊接在按摩支板(941)的两侧；所述移动滑块(945)的下端面焊接有按摩圆柱(945a)，按摩圆柱(945a)的中部穿设在按摩支板(941)上的方型限位槽中，按摩圆柱(945a)的下端焊接有弧形按摩块(948)，弧形按摩块(948)的内壁上均匀安装有超声波按摩支链(949)；

所述超声波按摩支链(949)包括通过电机座安装在弧形按摩块(948)内壁上的超声波马达(9491)，超声波马达(9491)的输出轴上安装有超声波探头(9492)。

2.根据权利要求1所述的一种基于六自由度并联机构的超声波肩部按摩机器人，其特征在于：所述下平台(1)的中心轴线与上平台(3)的中心轴线相重合。

3.根据权利要求1所述的一种基于六自由度并联机构的超声波肩部按摩机器人，其特征在于：所述超声波按摩支链(949)的数量至少为十五个。