[发明专利]一种自稳升降式建筑粉墙机器人

说明书

技术领域

本发明涉建筑装饰设备，具体的说是一种自稳升降式建筑粉墙机器人。

背景技术

随着我国国民经济的快速发展和城镇化的脚步快速前进，中国社会现状对房地产的需求量越来越大，从安全方面考虑，国家和地方相继出台了法律法规，明确规定了外墙涂料代替外墙瓷砖的硬性要求，从而加大了外墙粉刷的工作量。同时随着人民生活水平的提高，房屋维修和重新装饰的频率在不断加快，墙面粉刷市场依然会保持旺盛的需求，调查表明墙面装饰效果在居室整体装饰效果中占有80％的权重，也就是说室内墙面装饰效果的好坏直接决定了整个居室装修档次的高低。

现有的墙面粉刷基本上通过人工粉刷来完成的，但是通过人工粉刷方式存在劳动强度大、粉刷速度慢、粉刷程度不均匀、工作效率低下和自动化程度低等缺陷，由于人工粉刷过程中手部都会存在抖动现象，粉刷稳定性能差，降低了粉刷质量，而且当操作工人墙面上方部分粉刷不到时还得站在升降设备上粉刷，但是升降设备在升降过程中也会存在抖动现象，粉刷稳定性能差，进一步降低了粉刷质量。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种自稳升降式建筑粉墙机器人，可以解决现有人工粉刷墙面方式存在的劳动强度大、粉刷速度慢、粉刷程度不均匀、工作效率低下、自动化程度低、粉刷过程存在抖动现象、升降粉刷过程设备存在抖动现象、粉刷稳定性能差和粉刷质量低等难题，可以实现稳定的升降自动粉刷功能，具有粉刷速度快、粉刷程度均匀、无需人工粉刷、工作效率高、粉刷稳定性能好和粉刷质量高等优点，消除了人工操作和设备升降过程中存在的抖动状况，提供了一种机械自动化粉刷墙面的新途径。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种自稳升降式建筑粉墙机器人,包括下平台，所述下平台下端面对称设置有四个万向轮，下平台上沿轴线方向均匀安装有六个并联支链，六个并联支链的上端均匀安装在上平台上；所述上平台上端面对称安装有四个升降支链，升降支链包括焊接在上平台上端面的两根安装柱，两根安装柱的上端之间通过轴承安装有一号转动轴，一号转动轴上通过键安装有传动滑轮，传动滑轮的内壁上滑动相贴有钢丝绳，钢丝绳的顶端缠绕在驱动滑轮上，驱动滑轮通过键安装在二号转动轴上，二号转动轴的两端通过轴承均安装在一个升降支板上，升降支板下端焊接在上平台上，二号转动轴远离安装柱的一端通过联轴器安装有升降电机，升降电机固定安装在电机架上，电机架安装在上平台上；所述钢丝绳的底端缠绕在拉环上，且四个升降支链的四个拉环下端焊接有在活动台上，活动台的两端侧壁上对称设置有四根升降滑柱，每根升降滑柱通过滑动配合方式均与一根升降滑槽相连，每根升降滑槽的背部均焊接在对应升降支链的安装柱上，且升降滑槽的底端焊接在上平台上，通过四根升降滑柱与四根升降滑槽的限位运动使得活动台能够平稳的进行升降运动，而本发明通过四个升降支链同时带动活动台作升降运动的方式，活动台受到的升降驱动力均匀，升降自稳性能好，提高了工作效率；所述活动台上端面中部通过螺钉安装有粉刷机械手。当本发明开始工作时，四个升降支链上的四个升降电机同时开始工作，升降电机带动二号转动轴转动，二号转动轴带动驱动滑轮转动，从而将钢丝绳在驱动滑轮收缩运动，随着钢丝绳的不断变化，钢丝绳通过传动滑轮在一号转动轴上的转动带动拉环作升降运动，四个升降支链上的四个拉环在四根升降滑柱与四根升降滑槽的限位运动下带动活动台作稳定的升降运动，活动台同步带动粉刷机械手作升降运动，从而使得粉刷机械手开始稳定的作自动升降粉刷运动。

作为本发明的一种优选技术方案，所述并联支链包括下端焊接在下平台上的空心下螺纹轴，空心下螺纹轴上通过螺纹连接方式安装有一号球铰，一号球铰的上端通过螺纹连接方式安装有一号套筒，一号套筒的上端通过螺纹连接方式安装有一号液压缸，一号液压缸的上端通过螺纹连接方式安装有二号套筒，二号套筒的上端通过螺纹连接方式安装有二号球铰，二号球铰的上端通过螺纹连接方式安装有空心上螺纹轴，空心上螺纹轴焊接在上平台的下端面上，本发明通过一号球铰工作时形成的球面副S、一号液压缸伸缩时形成的移动副P和二号球铰工作时形成的球面副S组成了SPS并联支链，而本发明中的下平台作为定平台、六个SPS并联支链、上平台作为动平台组成了6-SPS并联机构，6-SPS并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，通过六个并联支链上的六个一号液压缸调节刚性支撑角度，且由于6-SPS并联机构的优点使得本发明消除了人工操作和设备升降过程中存在的抖动状况，粉刷稳定性能好，粉刷程度均匀，工作效率高。