[发明专利]一种医疗手臂按摩机器人

说明书

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体的说是一种医疗手臂按摩机器人。

背景技术

现在的人们由于工作繁忙，经常会长时间的进行劳作，无论是手工工作者还是电脑上班一族，经常都处于超负荷的工作状态。手工工作者主要是通过双手来完成工作，长时间进行机械运动会给手臂肌肉造成酸痛，长久下去会造成很多身体疾病的发生，电脑族也是一样，经常维持一个姿势会使得局部供血不足，手脚酸痛，长期下去会给身体造成极大的伤害。一些中老年人为了锻炼身体，经常会拿一个活血球在手中把玩，经常活动手臂对预防老年病有很大的帮助，但对于一些特殊的老年人，比如手脚不够利索的，手臂运动会显得特别的吃力，他们更需要人工手臂按摩或者自动化手臂按摩来实现手臂的血液流通，达到锻炼的目的。

现有人工手臂按摩方式主要为通过对手臂肌肉进行按摩，使得手臂肌肉放松，缓解手臂疼痛，但是在这种人工手臂按摩方式存在需要人工调整按摩位置、按摩力不均匀、按摩时间长、按摩效果差和工作效率低等缺陷；而现有自动化手臂按摩方式虽然能实现自动化手臂按摩的功能，但是需要病人自己来调节手臂按摩部位，按摩范围小，操作繁琐，工作效率低，而且还存在按摩高度不能调节，手臂按摩宽度不能调节，不能满足不同臂高、不同臂宽的病人，适用范围小，按摩过程中设备存在抖动，按摩稳定性能差和按摩效果差等缺陷。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种医疗手臂按摩机器人，可以解决人工手臂按摩方式需要人工调整按摩位置、按摩力不均匀、操作繁琐和工作效率低的难题，也可以解决现有自动化手臂按摩方式存在的手臂按摩高度不可调、手臂按摩宽度不可调、适用范围小、按摩范围小、按摩效果差、按摩过程中设备存在抖动和按摩稳定性能差的难题，可以实现手臂稳定的自动升降按摩功能，且具有手臂按摩高度可调、手臂按摩宽度可调、适用范围大、按摩范围大、按摩效果好、按摩过程中不存在抖动、按摩稳定性能好、无需人为调节按摩位置、操作简便和工作效率高等优点，提供了一种手臂按摩的新途径。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种医疗手臂按摩机器人,包括固定机架，所述固定机架包括下平台，所述下平台的上端面中部通过轴承安装有传动轴，传动轴的中部通过键安装有传动齿轮，传动齿轮沿轴向方向分别与六个传动支链相啮合，通过六个传动支链从六个角度同时带动传动齿轮转动的方式增加了传动扭转力，提高了传动的平稳性，传动支链包括底端通过电机座安装在下平台上的传动电机，传动电机的输出端通过联轴器与驱动轴相连，驱动轴的中部通过键安装有驱动齿轮，驱动齿轮与传动齿轮相啮合，且六个传动支链上的六个驱动轴上端通过轴承均与支撑台相连，传动电机带动驱动轴转动，驱动轴带动驱动齿轮转动，从而组成了由六个驱动齿轮带动传动齿轮转动的行星齿轮传动机构，提高了传动的平稳性；所述支撑台的中部通过轴承与传动轴相连，支撑台的下端面沿轴线方形均匀焊接有六根支撑柱，六根支撑柱的下端面均安装在下平台上，六根支撑柱起到均匀固定支撑台的功能，从而使得传动轴在行星齿轮传动机构的带动下可以稳定的在支撑台上转动；所述传动轴的上端通过联轴器与传动丝杠相连，传动丝杠的中部通过螺纹连接方式安装有传动滑块，传动滑块为正六边形结构，传动滑块的六个端面分别焊接有六根移动柱，六根移动柱的末端分别安装在六个一号直线滑轨上，通过传动滑块的正六边形结构使得焊接在传动滑块上的六根移动柱在传动丝杠的带动下能在六个一号直线滑轨上作稳定的升降运动，六个一号直线滑轨通过螺钉分别安装在六块支撑板上，六块支撑板的下端分别焊接在下平台上，六块支撑板起到固定支撑六个一号直线滑轨的作用，增加了移动柱在对应一号直线滑轨的稳定性；所述六块支撑板的上端内壁上分别焊接有六根限位支柱，六根限位柱的中部分别开设有六个方型限位口，六根限位支柱的末端分别焊接在固定台上，固定台的中部通过轴承与传动丝杠的上端相连；所述六根移动柱的上端面分别安装有六个并联支链，六个并联支链的上端均匀安装在上平台上，且每个并联支链的中部均穿设在对应限位支柱的方型限位口中，限位支柱的方型限位口起到限定并联支链运动范围的作用，通过六根移动柱分别带动六个并联支链作升降运动，六个并联支链同步带动上平台作升降运动，借助行星齿轮传动机构的稳定传动性能，提高了升降过程中的稳定性，从而使得本发明可以实现稳定的升降可调功能，使得本发明适用于不同臂高的病人，适用范围大；所述并联支链包括下端焊接在移动柱上的空心下螺纹轴，空心下螺纹轴上通过螺纹连接方式安装有一号球铰，一号球铰的上端通过螺纹连接方式安装有一号套筒，一号套筒的上端通过螺纹连接方式安装有一号液压缸，一号液压缸的上端通过螺纹连接方式安装有二号套筒，二号套筒的上端通过螺纹连接方式安装有二号球铰，二号球铰的上端通过螺纹连接方式安装有空心上螺纹轴，空心上螺纹轴焊接在上平台的下端面上，本发明通过一号球铰工作时形成的球面副S、一号液压缸伸缩时形成的移动副P和二号球铰工作时形成的球面副S组成了SPS并联支链，而本发明中的固定机架作为定平台、六个SPS并联支链、上平台作为动平台组成了6-SPS并联机构，6-SPS并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，通过六个并联支链上的六个一号液压缸运动带动上平台作上下反复运动，借助6-SPS并联机构的优点使得本发明可以实现稳定的自动升降按摩功能，无需病人自己调节手臂按摩部位，按摩范围大，操作简便，工作效率高，且由于6-SPS并联机构的优点使得本发明消除了工作过程中的抖动状况，稳定性能好；所述上平台上端面对称焊接有两个安装耳，两个安装耳之间通过轴承安装有移动丝杠，移动丝杠的左端通过联轴器安装有移动电机，移动电机固定在电机架上，电机架通过螺钉安装在上平台上；所述移动丝杠的中部通过螺纹安装有移动滑块，移动滑块的两端对称焊接有两根L型限位杆，两根L型限位杆分别安装在两个二号直线滑轨上，两个二号直线滑轨通过螺钉对称安装在上平台上，通过两根L型限位杆与两个二号直线滑轨的限位运动使得移动滑块可以稳定在移动丝杠上左右运动；所述移动滑块的上端焊接有安装圆台，安装圆台上端面中部安装有手臂按摩机械手，当病人将手臂相贴在手臂按摩机械手上后，调节手臂按摩机械手的松紧程度，移动电机开始工作，移动电机带动移动丝杠转动，通过两根L型限位杆与两个二号直线滑轨的限位运动使得移动滑块可以稳定的在移动丝杠上左右运动，移动滑块带动安装圆台上的手臂按摩机械手同步左右移动，从而调节了手臂按摩机械手与病人手臂之间的松紧程度，增加了手臂按摩效果。