[发明专利]一种用于医疗保健的腿部按摩机器人

权利要求书

1.一种用于医疗保健的腿部按摩机器人,其特征在于：包括下平台(1)，所述下平台(1)的上端面中部沿下平台(1)的周向方向均匀安装有六个并联支链(2)，六个并联支链(2)的上端均匀安装在上平台(3)上；所述上平台(3)上端面对称设置有两个安装耳(4)，两个安装耳(4)上通过螺栓安装有腿部按摩机械手(41)；

所述并联支链(2)包括下端焊接在下平台(1)上的空心下螺纹轴(21)，空心下螺纹轴(21)上通过螺纹连接方式安装有一号球铰(22)，一号球铰(22)的上端通过螺纹连接方式安装有一号套筒(23)，一号套筒(23)的上端通过螺纹连接方式安装有一号液压缸(24)，一号液压缸(24)的上端通过螺纹连接方式安装有二号套筒(25)，二号套筒(25)的上端通过螺纹连接方式安装有二号球铰(26)，二号球铰(26)的上端通过螺纹连接方式安装有空心上螺纹轴(27)，空心上螺纹轴(27)焊接在上平台(3)的下端面上；

所述腿部按摩机械手(41)包括通过螺栓分别与两个安装耳(4)一一对应相连的两个L型基杆(31)，两个L型基杆(31)的底端对称设置在L型基架(32)的背部，L型基架(32)的上端面对称安装有两个腿部按摩装置(33)，腿部按摩装置(33)包括焊接在L型基架(32)上端左侧面的按摩基板(331)，按摩基板(331)内壁上安装有四号液压缸(332)，四号液压缸(332)的顶端安装有按摩移动块(333)，按摩移动块(333)的左端面安装有二号直线滑轨(334)，二号直线滑轨(334)通过螺钉安装在L型基架(32)的上端左侧面，按摩移动块(333)的下端面安装有三号直线滑轨(335)，三号直线滑轨(335)通过螺钉安装在L型基架(32)底面的上端，按摩移动块(333)右端面对称安装有四根顶柱(336)，四根顶柱(336)的末端焊接有按摩平台(337)，按摩平台(337)的右端面对称设置有两对按摩滑杆(338)，两对按摩滑杆(338)分别通过滑动配合方式与两个按摩滑槽(339)一一对应相连，两个按摩滑槽(339)焊接在按摩机架(3310)的背部，按摩机架(3310)的背部中间位置焊接有按摩齿条(3311)，按摩齿条(3311)与按摩齿轮(3312)相啮合，按摩齿轮(3312)的中部固定在按摩电机(3313)的输出轴上，按摩电机(3313)通过电机座安装在挡板(3314)上，挡板(3314)焊接在按摩平台(337)的右端面上；所述按摩机架(3310)内壁为圆弧形结构，按摩机架(3310)内壁从上往下均匀安装有按摩支链(3315)。

2.根据权利要求1所述的一种用于医疗保健的腿部按摩机器人，其特征在于：所述下平台(1)的中心轴线与上平台(3)的中心轴线相重合。

3.根据权利要求1所述的一种用于医疗保健的腿部按摩机器人，其特征在于：所述按摩支链(3315)数目至少为七个。

4.根据权利要求1或3所述的一种用于医疗保健的腿部按摩机器人，其特征在于：所述按摩支链(3315)包括两端连接在按摩机架(3310)内壁两侧的钢柱(3315a)，钢柱(3315a)为与按摩机架(3310)内壁形状相对应的圆弧形结构，钢柱(3315a)上均匀套设有柔性按摩圆柱(3315b)，柔性按摩圆柱(3315b)材质为软橡胶。