[发明专利]一种四自由度污水处理管道拦污板焊接工业机器人

说明书

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，具体的说是一种四自由度污水处理管道拦污板焊接工业机器人。

背景技术

焊接也称作熔接或者镕接，焊接是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术；现代焊接的能量来源有很多种，包括气体焰、电弧、激光、电子束、摩擦和超声波等，除了在工厂中使用外，焊接还可以在多种环境下进行，如野外、水下和太空，无论在何处，焊接都可能给操作者带来危险，所以在进行焊接时必须采取适当的防护措施，焊接给人体可能造成的伤害包括烧伤、触电、视力损害、吸入有毒气体、紫外线照射过度等。

污水处理管道主要用于市政工程、化工厂、石油工程和自来水工程等场合，污水处理管道中间总会焊接有拦污板，拦污板主要作用是挡拦流进污水处理管道内的杂物，一方面防止了污水处理管道被杂物堵塞的情况，另一方面也起到了初步污水处理拦污的作用；对于目前污水处理管道拦污板的焊接多采用人工焊接，这样不仅占用了大量的人工成本，焊接效率低，焊接质量差，而且由于人工焊接，在焊接过程中常伴有危险事故产生，给焊接工人带来了一定的人身危险。鉴于此，本发明提供了一种四自由度污水处理管道拦污板焊接工业机器人。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种四自由度污水处理管道拦污板焊接工业机器人。

本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。

一种四自由度污水处理管道拦污板焊接工业机器人，包括底座、升降装置、回转驱动装置、冗余并联机构、焊接执行装置和固定装置；所述的底座呈T型板状结构，升降装置位于底座后侧端，且升降装置与底座之间固连，回转驱动装置位于升降装置正上方，且回转驱动装置与升降装置固连，冗余并联机构位于回转驱动装置前端下方，焊接执行装置位于冗余并联机构正下方，且焊接执行装置与冗余并联机构固连，固定装置数量为四个，固定装置分别对称布置在底座上端面上，且固定装置与底座之间固连。

进一步，所述的固定装置包括直线导轨、移动滑块、固定夹和锁紧螺栓；所述的直线导轨上端面上呈直线均匀设置有限位孔，移动滑块安装在直线导轨上，且移动滑块上开设有通孔，固定夹前端为弧形状结构，固定夹后端与移动滑块前端相连接，移动滑块与直线导轨之间采用锁紧螺栓进行固定；具体操作时，将污水处理管道下端放置到四个固定装置中间，使用时，通过移动滑块在直线导轨上的运动，当固定夹前端与污水处理管道外侧壁相接触时，通过锁紧螺栓将移动滑块固定在直线导轨上，达到了对污水处理管道固定的效果，防止在焊接过程中污水处理管道位置移动错位的问题，当污水处理管道固定好后，将拦污板放置到污水处理管道上端，且将拦污板的四个凸耳分别一一对应放置到污水处理管道上端口处四个不完全圆形的沉孔内。

进一步，所述的升降装置包括升降螺杆、套筒、升降电机、电机座、转轴、主动齿轮、锁紧端盖、固定架和从动齿轮；所述的升降螺杆、套筒和从动齿轮的数量均为二个，升降螺杆下端安装在套筒内，套筒内部开设有与升降螺杆的外螺纹相配合的内螺纹，套筒底端通过轴承安装在底座上端面上，升降电机采用可调速减速电机，升降电机通过电机座固定在底座上端面上，转轴一端与升降电机主轴之间相连接，转轴另一端与主动齿轮之间采用键进行连接，且主动齿轮上端通过锁紧端盖进行锁紧固定，转轴中部通过固定架进行固定，固定架呈倒立的U型结构，固定架中部位置处设置有与转轴相配合安装的轴承，从动齿轮固定在套筒中部位置处，且从动齿轮与主动齿轮相啮合；通过升降电机的旋转带动主动齿轮的转动，主动齿轮与从动齿轮相啮合，两个从动齿轮同向同步转动，且从动齿轮与套筒固定连接，从而带动套筒的同向同步旋转，升降螺杆与套筒之间通过螺纹进行传动，进而实现了升降螺杆的上升和下降运动的功能，便于调节升降装置的整体高度。