[发明专利]去梗式采摘手爪

说明书

技术领域

本发明涉及农业智能设备技术，尤其涉及一种去梗式采摘手爪。

背景技术

随着电子技术和计算机技术的发展，采摘机器人己在采摘作业中得到了广泛的应用。而采摘手爪作为采摘机器人的一个重要部分，其设计的好坏将直接关系到采摘作业的效率以及果实采摘的效果。

番茄果实具有簇生的特点，主要表现为多个大小不一的果实相互接触、聚集成串。并且番茄果实较柔嫩。番茄果实的簇生、柔嫩的特点，使得设计一种用来采摘番茄的采摘手爪的工作，变得更加困难。

目前，采摘番茄时，主要采用旋拧式的采摘手爪来实现番茄果实与果苗的分离。当套筒内的气囊夹持番茄果实后，电机驱动套筒转动，在往返扭转作用下，使番茄果实与果苗在果结离层处分离。

采用上述采摘手爪来采摘番茄时，采摘下来的番茄上带有果梗。在番茄运输过程中，果梗的存在容易造成番茄果体的损伤，损坏番茄果体的品质。

发明内容

本发明提供一种去梗式采摘手爪，以实现目标果实的去梗采摘，防止带梗果实在运输过程中，果梗对果体造成损伤。

本发明提供的去梗式采摘手爪，包括：果实分离夹持机构、果梗夹持机构、果梗拉断机构；

上述果实分离夹持机构，用于将目标果实与果苗上的其它果实分离，并夹持上述目标果实的果体；

上述果梗夹持机构，用于在上述果实分离夹持机构夹持上述目标果实的果体时，夹持上述目标果实的果梗；

上述果梗拉断机构，与上述果实分离夹持机构连接，用于在上述果实分离夹持机构夹持上述目标果实的果体，并且上述果梗夹持机构夹持上述目标果实的果梗时，拉动上述果实分离夹持机构，实现上述目标果实的果体与果梗分离。

进一步地，本发明一实施例提供的去梗式采摘手爪，上述果梗夹持机构包括：转动部件、不动部件、果梗夹持部件；其中，

上述转动部件与上述不动部件之间设置有滑动轴承，上述果梗夹持部件与上述转动部件滑动连接，并与上述不动部件固定连接，在上述转动部件相对上述不动部件转动时，上述果梗夹持部件相对上述转动部件滑动，实现上述果梗夹持部件的开启或闭合。

进一步地，本发明一实施例提供的去梗式采摘手爪，上述转动部件包括，电机、主动齿轮、从动齿轮、外连接杆、转动盘；其中，

上述电机与上述主动齿轮连接，用于驱动上述主动齿轮转动；

上述主动齿轮与上述从动齿轮啮合，用于带动上述从动齿轮转动；

上述转动盘与上述从动齿轮同轴平行设置，上述外连接杆连接上述从动齿轮和上述转动盘。

进一步地，本发明一实施例提供的去梗式采摘手爪，上述转动部件还包括，连接环，上述连接环设置在上述从动齿轮和上述转动盘之间，并与上述从动齿轮、上述转动盘同轴平行设置，上述连接环固定在上述外连接杆上。

进一步地，本发明一实施例提供的去梗式采摘手爪，上述不动部件包括，固定套筒、内连接杆、固定盘；其中，

上述固定套筒与上述固定盘同轴平行设置，上述内连接杆连接上述固定套筒与上述固定盘；

上述滑动轴承为两个，其中，上述固定盘与上述转动盘之间设置有一个上述滑动轴承，上述从动齿轮设置在上述固定套筒外壁上，上述从动齿轮与上述固定套筒之间设置有一个上述滑动轴承。

进一步地，本发明一实施例提供的去梗式采摘手爪，上述果梗夹持部件包括两夹持钳，上述两夹持钳分别与上述固定盘固定连接，与上述转动盘滑动连接，在上述转动盘相对上述固定盘转动时，实现上述两夹持钳的闭合或开启。

进一步地，本发明一实施例提供的去梗式采摘手爪，上述两夹持钳闭合时接触的端面具有刃部。

进一步地，本发明一实施例提供的去梗式采摘手爪，上述果实分离夹持机构包括，内筒和设置在内筒内壁上的多组可充放气的气囊，上述多组可充放气的气囊等距离的设置在上述内筒的内壁上。

进一步地，本发明一实施例提供的去梗式采摘手爪，上述果梗拉断机构包括气缸，上述气缸的活塞杆与上述内筒连接；上述固定套筒设置在上述气缸外壁上。

进一步地，本发明一实施例提供的去梗式采摘手爪，还包括：电机固定板和底座，上述电机安装在上述电机固定板上，上述气缸安装在上述底座上。